一种外骨骼关节操作动态补偿控制方法及系统

    公开(公告)号:CN117182874A

    公开(公告)日:2023-12-08

    申请号:CN202310940033.3

    申请日:2023-07-28

    Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域,公开了一种外骨骼关节操作动态补偿控制方法及系统,本方法通过外骨骼终端被穿戴时的人机作用力在相邻时刻的偏差以及偏差变化率作为模糊PID控制策略的输入,对人机间作用力变化速度进行模糊PID控制,还通过将人机作用力映射到外骨骼终端中的各个关节,得到映射力矩,利用补偿力矩和关节映射力矩进行加和处理,得到补偿驱动力矩,并生成补偿控制指令,按照补偿控制指令控制外骨骼终端的各关节进行运动,从而能够在快速作业中获取人机间作用力变化并对其控制,实时补偿人机作用力,可以实现操作者在快速作业时以较小且稳定的人机作用力对负载进行操作,达到人机协同运动的效果。

    一种具有三轴振动姿态数据判断功能的配电设备识别方法

    公开(公告)号:CN113916346B

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN202111343946.4

    申请日:2021-11-14

    Abstract: 本发明公开了一种具有三轴振动姿态数据判断功能的配电设备识别方法,包括:采集三轴加速度振动信号,并进行滤波处理;正交放置采集三轴振动信号;对三轴振动信号进行模数转换处理,生成数字信号,并提取其不同状态振动特征;利用分类器对三轴特征向量分别进行分类,并在三轴上得到信赖度最高的特征信息,将直接级联三个轴向的多类分类器输出的结果组成一个含有三轴经过特征提取、分类判决后的结果。本发明克服了传统方法存在的有些信息获取不到,不能保证最终得到的故障判断为最终的最可靠的问题,具有抗干扰能力强,鲁棒性高等特点,可以在三轴方向得到较准确的振动特征信息,最后综合输出结果更精确更可信提供保证。

    一种具有三轴振动姿态数据判断功能的配电设备识别方法

    公开(公告)号:CN113916346A

    公开(公告)日:2022-01-11

    申请号:CN202111343946.4

    申请日:2021-11-14

    Abstract: 本发明公开了一种具有三轴振动姿态数据判断功能的配电设备识别方法,包括:采集三轴加速度振动信号,并进行滤波处理;正交放置采集三轴振动信号;对三轴振动信号进行模数转换处理,生成数字信号,并提取其不同状态振动特征;利用分类器对三轴特征向量分别进行分类,并在三轴上得到信赖度最高的特征信息,将直接级联三个轴向的多类分类器输出的结果组成一个含有三轴经过特征提取、分类判决后的结果。本发明克服了传统方法存在的有些信息获取不到,不能保证最终得到的故障判断为最终的最可靠的问题,具有抗干扰能力强,鲁棒性高等特点,可以在三轴方向得到较准确的振动特征信息,最后综合输出结果更精确更可信提供保证。

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