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公开(公告)号：CN103399638A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310344617.0
申请日：2013-08-08
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种在智能空间中对人体行为的理解系统，包括信息感知模块、信息处理模块、信息调度模块、推理模块、信息存储模块和执行模块；所述的信息感知模块、信息处理模块、信息调度模块、推理模块和信息存储模块依次相连；该理解系统首先对智能空间各种传感器所提供的上下文信息进行采集与处理；由于智能空间所提供信息存在冗余和不确定性，导致知识表示的不确定性，本发明所述的理解系统对不确定知识的表示以及规则结论的可信度进行了研究；在此基础上，利用CLIPS专家系统内核CLIPS推理机对经过处理的多源信息进行推理，从而实现对人的行为理解，进而指导机器人为服务对象提供相应的服务。
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公开(公告)号：CN102707305A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210185040.9
申请日：2012-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种摔倒检测定位系统及方法，它包括摔倒检测定位装置，所述摔倒检测定位装置包括惯性导航模块、GPS模块、主控制器和Sim-300模块，所述惯性导航模块由三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计组成，所述GPS模块、惯性导航模块分别与主控制器连接，主控制器和Sim-300模块连接，所述摔倒检测定位装置通过GSM/GPRS与绑定被测人员的亲属手机、监护站连接，并设计了基于神经网络和机器学习的摔倒检测算法，准确地检测人体摔倒状态和位置信息，并通过GSM/GPRS将该信息传到监护站，在监控画面上实时显示被测人员的状态和位置，本系统可以准确地检测到被测人员的摔倒状况，并且可以对其实时跟踪定位，系统方便实用，准确率高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN102103663B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110046357.X
申请日：2011-02-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种病房巡视服务机器人系统及其目标搜寻方法。它首次提出利用贝叶斯理论融合多模式目标表示与先验知识进行目标搜寻，并提出利用主动视觉、特征提取与特征验证相结合的方法进行病房复杂环境下目标的主动检索机制。它利用机器人的本体视觉与RFID信息，实现主动式的机器人病房巡视。机器人定位系统由StarGazer系统利用Kalman滤波得到；机器人控制系统利用贝叶斯理论，通过目标的多模式表示来表示目标，并融合先验知识进行机器人控制；控制机器人位姿的同时，得到目标位置，利用主动视觉和融合特征的方法进行目标定位；利用分区逻辑的方法进行摄像头控制，拍摄到图片后传送到服务器端显示并存储。
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公开(公告)号：CN114821065B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210549962.7
申请日：2022-05-20
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本公开涉及FOD检测相关技术领域，提出了一种基于语义分割的FOD检测方法及系统，方法包括如下步骤：获取机场跑道的待检测图像，待检测图像包括深度图像和灰度图像，提取图像中的深度信息和灰度信息；将深度信息进行预处理，并利用预处理后得到的深度图像，基于灰度信息对灰度图像进行初步剪裁；将经过处理后的深度图像和初步裁减后的灰度图像中的信息数据进行融合，对异物区域的信息进行增强；将融合后的信息输入至改进的语义分割网络模型进行图像分割，实时地确定异物类型及位置。本公开基于深度信息和灰度信息融合处理，提高了检测的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN111860408B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010744822.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 山东大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/764
Abstract: 本公开提供一种基于记忆组的采样方法、系统及电子设备，涉及动作识别领域，通过设计采样机制，输入工作组的采样数据由包括最新的采样数据和暂存在记忆组中在前的采样数据，随着采样的进行，记忆组中在前采样数据占比越来越少，从而使得最新的采样数据比时间更久远的数据在预测中有更大的权重，保证了更近时刻的数据拥有更大的采样密度，基于记忆组同时考虑较长时间之前的数据帧和距离预测时间点最近的一段数据帧，并赋予不同时间点的数据不同的权重，结合分类器实现人体行为识别，提高了识别的精度和识别速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116485889A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310233919.4
申请日：2023-03-08
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种室内物体三维空间定位方法及系统，所述方案包括：获取包含待定位物体的室内区域图像；基于所述室内区域图像，利用预先训练的单目深度估计神经网络模型，获得相对深度图；将所述相对深度图转换为三维点云，并基于所述三维点云获得所述相对深度图的偏移值，通过所述偏移值对所述相对深度图进行修正；基于三维点云中的顶面点云和地面点云，获取室内层高、视点距离地平面距离以及视点距离顶面距离的估计值；并基于所述估计值获得尺度恢复比例系数，利用所述尺度恢复比例系数进行三维点云尺度恢复；基于所述室内区域图像中待定位物体的若干像素点，根据图像至三维点云的映射关系，获得待定位物体的空间坐标，进入实现物体的空间定位。
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公开(公告)号：CN106976494B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN201710339284.0
申请日：2017-05-15
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。该机构每条腿采用三个直线液压缸控制，有效的降低了腿部运动惯量，使腿部单元模块化，有效的增加了结构的易变性并较低维护难易度，腿部单元分片式设计，有效降低了运动惯量，保证了运动拓扑结构的易变性。
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公开(公告)号：CN113021406B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110342830.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 山东大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，包括后臂，后臂前端通过俯仰支架和侧摆支架转动连接；前臂连接法兰的末端与侧摆支架刚性连接，前臂连接法兰的前端设置有定位孔和螺纹孔，用于连接末端作业模块，后臂末端设置有与其他臂杆连接的支撑板和安装孔；俯仰支架通过俯仰驱动单元绕后臂前端的水平轴线相对转动，侧摆支架通过侧摆驱动单元绕俯仰支架的竖直轴线相对转动。两组液压驱动关节集中在机械臂内部，一方面避免油缸体相对臂杆的摆动，有利于进行后续无外置油管的设计，另一方面使机械臂的结构更加紧凑，从而缩短关节间的距离，进而提高末端作业工具姿态调整的灵活性。
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公开(公告)号：CN113031621A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110297503.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机安全避障路径规划方法及系统，其技术方案为：根据起重机运行速度划定实时路径规划动态范围窗口，获取窗口内障碍物的速度和位置信息，建立障碍物排斥力势场；获取目的点位置，将起重机位置到目的点连线与窗口边界作为局部目的点，建立吸引力势场；将排斥力场和吸引力场相加得到合势场，自起重机位置进行邻域搜索，得到受势场力最小路径；对路径做平滑处理，并将其作为参考轨迹输入模型预测控制器，完成局部路径规划；重复局部路径规划，直至目的点进入窗口；将目的点作为目标点，完成安全避障路径规划任务。本发明可以实时建立起重机危险区域范围内的运动势场，对于不同运动状态的障碍物，实时规划有效的安全避障路径。
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公开(公告)号：CN111860417A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010746525.5
申请日：2020-07-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供一种人体动作识别方法，涉及动作识别领域，获取关节点的特征数据，并建立关节点集合距离特征、几何特征和运动特征；从多个角度对动作序列的时空特征进行建模，采用一维时间卷积网络对动作序列的时序信息进行建模；通过时空特征和时序信息，进行人体动作分类并识别通过设计多种特征表示，对同一帧中不同关节点的空间和几何信息进行描述，对相邻帧之间关节点的时间运动信息进行描述，更好的建模了人体运动的时空特性，同时使用一维时间卷积网络对时序信息建模，结合构建的特征，进行人体动作分类，取得理想的分类识别效果。
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