公开(公告)号：CN112917476B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202110109610.5

申请日：2021-01-26

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 贾文友 ,  江磊 ,  刘莉 ,  魏文涛 ,  朱良恒 ,  梁利东 ,  庄晨 ,  贾昊瑞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。