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公开(公告)号：CN113814954A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111364149.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
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公开(公告)号：CN113492411B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111058900.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。
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公开(公告)号：CN113618267A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN113192097B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110754363.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业零件位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的最外边缘轮廓的边缘像素点坐标数据集；根据所述边缘像素点坐标数据集计算所述工业零件的轮廓质心坐标；根据所述边缘像素点坐标数据集获取所述最外边缘轮廓的凸包数据集；对所述凸包数据集进行过滤处理以减少凸包数据集中的像素点的密集程度；以过滤处理后的凸包数据集中尖锐角度最小的四个像素点为顶点，提取四个顶点的坐标数据；根据所述四个顶点的坐标数据计算所述工业零件的姿态角度；从而可降低计算量，提高识别速度，并提高识别结果准确性。
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公开(公告)号：CN113973578B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111295227.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114712755B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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公开(公告)号：CN114712755A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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公开(公告)号：CN114523478B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210434481.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN113868806B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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公开(公告)号：CN113868806A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111467303.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F111/08
Abstract: 本申请结构特性分析技术领域，公开了一种高铁轨道梁稳定性识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取高铁轨道梁的结构参数的设计值；依次以各结构参数为目标结构参数，获取目标结构参数的多个样本数据；依次以各样本数据为目标样本数据，结合目标样本数据和其它结构参数的设计值计算高铁轨道梁的稳定性判断矩阵的特征值以判断高铁轨道梁的稳定性；根据判断结果计算目标结构参数的不确定性造成的高铁轨道梁的不稳定概率；根据各目标结构参数对应的不稳定概率判断高铁轨道梁的稳定性合格情况；根据判断结果发出对应的提示信号；从而可有效获知高铁轨道梁的结构参数的不确定性造成参激系统失稳概率，以助于优化高铁轨道梁的结构设计。
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