公开(公告)号：CN111028350A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911145364.8

申请日：2019-11-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 仲维 ,  陈圣伦 ,  李豪杰 ,  王智慧 ,  刘日升 ,  樊鑫 ,  罗钟铉

IPC: G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种利用双目立体相机构建栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用双目相机和GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法以获高质量的包含三维信息栅格地图。本发明中的系统容易构建，使用双目立体相机即可完成输入数据的采集；程序简单，易于实现；本发明利用空间先验信息，统计学知识推算栅格高度，使得三维结果更具有鲁棒性；本发明利用空间几何求解栅格的自适应阈值，完成栅格的过滤筛选，提升了算法的泛化能力和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110909671A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911145461.7

申请日：2019-11-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 仲维 ,  陈圣伦 ,  李豪杰 ,  王智慧 ,  刘日升 ,  樊鑫 ,  罗钟铉

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种融合概率和高度信息的栅格地图障碍物检测方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法以获得地图中障碍物信息。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用融合概率和高度信息在多层栅格地图中获取障碍物的位置，鲁棒性强精度高。