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公开(公告)号：CN111376906B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010231349.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制。该方法依据从动轮转速以及方向盘转角大小计算车速与横摆角速度，使用修正目标的比例微分控制进行初步防滑控制，再依据车速大小与打滑程度进行扭矩的再分配，实现对车辆防滑控制。本发明既能克服重型车辆在防滑控制中控制延迟，也能保证车轮转速不发生超调振荡的现象。本发明能够同时覆盖轮毂电机驱动车辆在制动和驱动工况的防滑控制，也能保证冰雪弯道行驶的横摆稳定性。同时本发明不依赖车辆的质量参数，客车、货车等重型车辆会因为乘客数量变化，货物质量变化导致整车总质量、质心位置发生较大变化，该方法可以有效避免这些参数变化的影响。
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公开(公告)号：CN109795474B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910021552.3
申请日：2019-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/08 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数，可减少后期标定工作。
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公开(公告)号：CN112612840B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202011594978.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学 , 北京辰安科技股份有限公司 , 北京辰安信息科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种异构数据的处理方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取待处理地理实体的第一源数据和第二源数据，其中，第一源数据和第二源数据为异构数据；对第一源数据进行数据转换，以得到第一目标数据，并对第二源数据进行数据转换，以得到第二目标数据，其中，第一目标数据和第二目标数据的数据结构相同；对第一目标数据和第二目标数据进行数据融合，以得到待处理实体对应的融合数据。由此通过获取多源数据，并对多源数据进行转换，可自动化将转换的数据进行融合，减少了人工处理，提升了多源数据的融合处理效率。
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公开(公告)号：CN113074752B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110264536.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于车载地磁传感器的动态标定方法及系统。本发明首先从GPS信号中解析车辆当前地理位置处的经纬度和海拔，然后由IGRF模型得到东北天坐标系下的参考地磁磁感应强度，从车辆姿态测量系统引入车辆姿态信息后，便可获得当前车辆姿态车辆坐标系下的地磁参考值，该地磁参考值与地磁传感器测量值经递推最小二乘迭代求解获得地磁传感器标定参数。本发明可实现车载地磁传感器误差参数的标定，对受外界干扰的地磁传感器测量值进行误差补偿后得到真实的地磁传感器测量值，同时本发明不受车辆地理位置的限制，当车辆位置变化而导致地磁磁感应强度发生明显变化时，可实时动态的完成误差参数标定过程。
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公开(公告)号：CN113074752A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110264536.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于车载地磁传感器的动态标定方法及系统。本发明首先从GPS信号中解析车辆当前地理位置处的经纬度和海拔，然后由IGRF模型得到东北天坐标系下的参考地磁磁感应强度，从车辆姿态测量系统引入车辆姿态信息后，便可获得当前车辆姿态车辆坐标系下的地磁参考值，该地磁参考值与地磁传感器测量值经递推最小二乘迭代求解获得地磁传感器标定参数。本发明可实现车载地磁传感器误差参数的标定，对受外界干扰的地磁传感器测量值进行误差补偿后得到真实的地磁传感器测量值，同时本发明不受车辆地理位置的限制，当车辆位置变化而导致地磁磁感应强度发生明显变化时，可实时动态的完成误差参数标定过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112822635A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011598837.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学 , 北京辰安科技股份有限公司 , 北京辰安信息科技有限公司
Inventor： 陈建国 , 孙占辉 , 陈涛 , 陈涛 , 苏国锋 , 袁宏永 , 刘碧龙 , 赵秀娟 , 杜鹏 , 田永福 , 王啸 , 刘畅 , 郑晓娜 , 肖迪明 , 徐为安 , 罗旭 , 李鸿正 , 李翔
Abstract: 本申请公开了一种应急资源车辆通信方式的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取应急资源车辆的定位位置；根据定位位置，确定应应急资源车辆进入地理围栏，其中，地理围栏与通信盲区对应；根据在通信盲区处于不可用状态的通信方式，获取通信盲区可支持的目标通信方式；确定应急资源车辆支持目标通信方式；在GIS地图上显示应急资源车辆在定位位置上的目标通信方式。由此实现了能够以最合适的通信方式与应急资源车辆进行通信，减少处置人员与应急资源的沟通时间成本，提高处置效率，更好地保障民众的生命财产安全。
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公开(公告)号：CN112612779A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011595208.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学 , 北京辰安科技股份有限公司 , 北京辰安信息科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种瓦片数据的迁移方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取瓦片导入任务，并将瓦片导入任务划分为多个瓦片导入子任务；将多个瓦片导入子任务分配到多个客户端上，以使得每个客户端根据对应瓦片导入子任务读取对应的瓦片数据，并将瓦片数据导入瓦片数据库中，以得到与对应瓦片导入子任务对应的瓦片数据库文件；控制多个客户端分别将对应瓦片子任务对应的瓦片数据库文件上传至地理信息系统GIS服务端，以使GIS服务端基于瓦片数据库文件更新GIS地图。由此提高了瓦片数据导入效率，且瓦片数据导入的同时，无需停止服务端的服务以及不影响客户端程序的正常使用，实现了地理信息系统GIS地图服务瓦片数据大规模部署及快速更新。
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公开(公告)号：CN109795337A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811577959.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于车轮转速控制的分布式车辆纵向控制方法，属于车辆动力学控制领域。本发明方法通过将加速踏板解析为纵向速度增量，并利用比例控制对车轮转速进行控制，保证了驾驶员的纵向加速感。另一方面，本发明通过对车轮比例控制系数、纵向速度增量误差系数与控制周期数的调整，可实现驾驶员的不同纵向加速感，与车轮在不同地面接触条件下的自适应防滑控制，简化了车辆控制方法。本发明可提高车辆在越野复杂环境下的操纵稳定性。本发明所涉及的各个车辆纵向控制参数均为通用参数，覆盖车辆所有运动工况，可提高车辆的通过性与机动性。
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公开(公告)号：CN108001294A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711200338.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 清华大学 , 苏州紫荆清远新能源汽车技术有限公司
IPC: B60L15/20 , B60R16/023
Abstract: 本发明提出一种电动轮汽车矢量控制系统的网络拓扑结构，属于电动汽车电子电器架构领域。本发明用于电动轮汽车矢量控制系统的网络架构设计，所述电动轮汽车是指轮毂电机直接驱动行驶的纯电动汽车；该拓扑结构包括矢量控制器、轮毂驱动单元、加速踏板位置传感器、整车控制器、CAN总线网络、供电网络和信号网络；所述矢量控制器是指电动轮汽车动力分配与管理的电子控制器，包含微控制单元、供电模块、CAN总线收发器，网络接口、电源接口和信号接口；本发明实现了矢量控制器、整车控制器、轮毂驱动单元和加速踏板传感器的网络架构模块化设计，解决了电动轮汽车整车CAN总线负载率过高的问题，便于电动轮汽车的轮毂驱动单元集成与动力匹配。
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公开(公告)号：CN101269974A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810106086.0
申请日：2008-05-08
Applicant: 清华大学
IPC: C04B35/626 , C04B35/465
Abstract: 本发明公开了属于超细粉制备技术领域的涉及以直接合成法合成的一种用于制备织构层状结构的钙钛矿系陶瓷纳米粉体合成方法。该方法是在常压条件下，将固相反应法合成的中间体原料和氢氧化物分散到有机溶剂中作为浆状底液，加入金属离子醇盐，再将所获得的浆状液干燥而成。本合成方法不需要经过高温煅烧，可直接制备出具有层状结构、颗粒为30～450nm、烧结活性高、成分均匀可控的陶瓷粉体。该粉体只要在干压成型和无压烧结的情况下，就可制备出具有晶粒择优取向的钙钛矿系织构陶瓷，从而大幅提高了钙钛矿系陶瓷的铁电、压电、介电性能。
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