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公开(公告)号：CN110539646A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910721634.9
申请日：2019-08-06
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州紫荆清远新能源汽车技术有限公司
IPC: B60L15/00
Abstract: 本发明提出一种用于全驱电动轮汽车的纵向车速估计方法及系统，属于车辆动力学控制的领域。本发明用于全驱电动轮汽车的纵向车速估计，所述全驱电动轮汽车是所有车轮均采用轮毂电机直接驱动行驶的纯电动车辆；该估计方法包括：有效车轮筛选、纵向加速度信号预处理和纵向车速估计；本发明系统包括有效车轮筛选模块、纵向加速度信号预处理模块和纵向车速估计模块。本发明考虑了车轮运动状态及其转速信息的有效性，融合纵向加速度信息，实现了车辆纵向车速的估计；本发明所提出的方法弱化了对动力学模型精度的依赖，实时性强、可执行性高。
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公开(公告)号：CN109795338A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811578093.0
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州紫荆清远新能源汽车技术有限公司
IPC: B60L15/20 , B60R16/023
Abstract: 本发明提出一种用于电动轮汽车的矢量控制方法，属于车辆动力学控制的领域。本发明用于电动轮汽车的驱动控制，所述电动轮汽车是指采用安装在汽车车轮轮毂内部(轮边)的电机直接驱动行驶的纯电动车辆；该方法基于矢量控制系统，其中矢量控制器作为矢量控制方法的硬件载体，具体包括：驱动转矩计算模块、横摆转矩计算模块、防滑转矩计算模块、协调转矩计算模块、电机状态管理模块、输出接口模块和输出接口模块。本发明设置多个逻辑独立的功能模块，系统兼容性高、可靠性强；本发明充分考虑多种影响因素，实现驱动功能控制与电机状态的同步管理，提高电动轮汽车的经济性与安全性。
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公开(公告)号：CN109878347B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910237861.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 清华大学 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种多轴驱动分布式车辆的车轮扭矩分配方法，本发明通过将上层控制器的车辆纵向力与车辆横摆力矩指令转化为车轮解析纵向扭矩和与车轮解析转向扭矩差，并将车轮的扭矩分配分为左右分配与前后分配两个阶段；左右分配时将一侧车轮视为一个整体，采用转向优先的原则；前后分配采用考虑不同车轮限值下的平均分配的方式，使同侧车轮扭矩负担相近，同侧车轮之间扭矩相互补偿，准确实现同侧车轮扭矩和的分配。本发明将复杂的多轴车轮扭矩分配问题分解为较少车轮的扭矩分配问题，降低了车轮扭矩分配的复杂度，保证车辆的动力性和转向稳定性，以及上层控制器需求指令的最大实现，特别适用于车轮能力限制或者损坏的工况下的车轮扭矩分配。
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公开(公告)号：CN109795337B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811577959.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于车轮转速控制的分布式车辆纵向控制方法，属于车辆动力学控制领域。本发明方法通过将加速踏板解析为纵向速度增量，并利用比例控制对车轮转速进行控制，保证了驾驶员的纵向加速感。另一方面，本发明通过对车轮比例控制系数、纵向速度增量误差系数与控制周期数的调整，可实现驾驶员的不同纵向加速感，与车轮在不同地面接触条件下的自适应防滑控制，简化了车辆控制方法。本发明可提高车辆在越野复杂环境下的操纵稳定性。本发明所涉及的各个车辆纵向控制参数均为通用参数，覆盖车辆所有运动工况，可提高车辆的通过性与机动性。
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公开(公告)号：CN111376906B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010231349.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制。该方法依据从动轮转速以及方向盘转角大小计算车速与横摆角速度，使用修正目标的比例微分控制进行初步防滑控制，再依据车速大小与打滑程度进行扭矩的再分配，实现对车辆防滑控制。本发明既能克服重型车辆在防滑控制中控制延迟，也能保证车轮转速不发生超调振荡的现象。本发明能够同时覆盖轮毂电机驱动车辆在制动和驱动工况的防滑控制，也能保证冰雪弯道行驶的横摆稳定性。同时本发明不依赖车辆的质量参数，客车、货车等重型车辆会因为乘客数量变化，货物质量变化导致整车总质量、质心位置发生较大变化，该方法可以有效避免这些参数变化的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109795474B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910021552.3
申请日：2019-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/08 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数，可减少后期标定工作。
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公开(公告)号：CN113043858A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110431904.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法利用蠕行控制状态机将蠕行控制划分为停止状态，正常蠕行状态，陡坡蠕行状态和过渡状态；并且利用车辆静止状态下的车辆姿态传感器测得坡度角，结合车速和制动踏板开度，确定蠕行控制进入何种状态。在正常蠕行状态中，使用带限值的比例控制计算蠕行扭矩。在陡坡蠕行状态中，控制参数根据测量的坡度进行调整，实现对车辆在陡坡道路的蠕行控制。在过渡状态中，采用正常蠕行扭矩与陡坡蠕行扭矩的加权平均值作为蠕行扭矩。本发明能够在电机能力范围内的坡道上，保证车辆起步不溜坡，且在正常道路上蠕行行驶车速不超调，起步具有较好的平顺性。
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公开(公告)号：CN111376906A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010231349.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制。该方法依据从动轮转速以及方向盘转角大小计算车速与横摆角速度，使用修正目标的比例微分控制进行初步防滑控制，再依据车速大小与打滑程度进行扭矩的再分配，实现对车辆防滑控制。本发明既能克服重型车辆在防滑控制中控制延迟，也能保证车轮转速不发生超调振荡的现象。本发明能够同时覆盖轮毂电机驱动车辆在制动和驱动工况的防滑控制，也能保证冰雪弯道行驶的横摆稳定性。同时本发明不依赖车辆的质量参数，客车、货车等重型车辆会因为乘客数量变化，货物质量变化导致整车总质量、质心位置发生较大变化，该方法可以有效避免这些参数变化的影响。
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公开(公告)号：CN113043858B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110431904.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种用于重型轮毂电机车辆的陡坡蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法利用蠕行控制状态机将蠕行控制划分为停止状态，正常蠕行状态，陡坡蠕行状态和过渡状态；并且利用车辆静止状态下的车辆姿态传感器测得坡度角，结合车速和制动踏板开度，确定蠕行控制进入何种状态。在正常蠕行状态中，使用带限值的比例控制计算蠕行扭矩。在陡坡蠕行状态中，控制参数根据测量的坡度进行调整，实现对车辆在陡坡道路的蠕行控制。在过渡状态中，采用正常蠕行扭矩与陡坡蠕行扭矩的加权平均值作为蠕行扭矩。本发明能够在电机能力范围内的坡道上，保证车辆起步不溜坡，且在正常道路上蠕行行驶车速不超调，起步具有较好的平顺性。
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公开(公告)号：CN109878347A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910237861.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 清华大学 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提出了一种多轴驱动分布式车辆的车轮扭矩分配方法，本发明通过将上层控制器的车辆纵向力与车辆横摆力矩指令转化为车轮解析纵向扭矩和与车轮解析转向扭矩差，并将车轮的扭矩分配分为左右分配与前后分配两个阶段；左右分配时将一侧车轮视为一个整体，采用转向优先的原则；前后分配采用考虑不同车轮限值下的平均分配的方式，使同侧车轮扭矩负担相近，同侧车轮之间扭矩相互补偿，准确实现同侧车轮扭矩和的分配。本发明将复杂的多轴车轮扭矩分配问题分解为较少车轮的扭矩分配问题，降低了车轮扭矩分配的复杂度，保证车辆的动力性和转向稳定性，以及上层控制器需求指令的最大实现，特别适用于车轮能力限制或者损坏的工况下的车轮扭矩分配。
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