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公开(公告)号：CN114627166A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210145326.8
申请日：2022-02-17
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明属于拍摄云台控制技术领域，公开了一种基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法，在巡检点标定时调整好云台的姿态，采集此时激光数据作为模板点云，并记录云台水平和垂直方向角度信息；在巡检过程中，当机器人再次到达停靠点时，首先采集一帧激光数据作为实时点云，通过迭代点云配准ICP算法获得实时点云与模板点云之间的变换关系，从而确定此时机器人与标定时的位姿差别；然后根据巡检点的信息计算拍摄目标与机器人的距离；最后根据位姿变化和距离进行云台角度修正。本发明采用点云配准技术，能够快速准确地寻找目标，且不受光照强度影响，有效提高了采集率和巡检效率。
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公开(公告)号：CN114882208A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397810.X
申请日：2022-04-15
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 珠高智能科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06V10/24 , G06V10/20 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于尺度上下文的变电站图像目标检测方法，采用基于仿射变换的数据增强和随机增强策略完成数据集扩充，得到数据增强后的训练集；采用经过预训练的VGG‑16模型作为特征提取网络，每张输入图像在一系列卷积及池化后，得到不同尺寸的卷积特征图；使用区域提名网络进行候选框提取，得到感兴趣区域；将感兴趣区域映射到特征提取网络的卷积特征图上，并对其对应区域进行感兴趣区域池化，再通过两层全连接层，输出融合特征；对输出的融合特征进行分类和定位，在分类时，采用Soft‑NMS算法去除冗余框。本发明采样数据增强、锚框尺度调整策略，在可见光数据集以及红外数据集上分别证明了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN114459470A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210057392.X
申请日：2022-01-19
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法，步骤如下：步骤S1、采集多传感器数据，包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据；步骤S2、多传感器数据的EKF融合：编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合；得到一次融合位姿，然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合，得到二次融合位姿；步骤S3、根据融合位姿，结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法，可以实时给出无累计误差，高可靠性与稳定性的位姿解；并且结合MCL定位算法，保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
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公开(公告)号：CN217388037U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202220202975.2
申请日：2022-01-25
申请人： 国网江西省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种驻塔式轻小型输电线路巡检机器人，包括机箱、导轨支架和设置在导轨支架上的两个升降臂，导轨支架两侧分别设置有用于升降臂和机箱水平方向导向移动的导轨，升降臂顶部安装有轮爪机构，底部安装有水平旋转机构，水平旋转机构和机箱分别通过滑块安装在导轨支架两侧，导轨支架两侧分别设置有用于驱动两个滑块沿其滑轨移动的水平移动机构。本实用新型升降臂通过水平移动机构实现水平旋转动作，在进行转角动作时，一只升降臂通过轮爪机构握住地线，另一只升降臂松开地线，通过水平旋转机构旋转，使另一只升降臂在水平方向脱离地线，再由水平旋转机构调整另一只升降臂的水平旋转角度，使另一只升降臂可以握住地线夹角处另一侧的地线，从而实现转角动作。
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