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公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN208914124U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821596061.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的面部装置，本实用新型为了解决目前科技馆迎宾机器人面部表情僵硬无趣，且机构复杂、占用机器人头部空间大、后期维护不便的问题，所述机器人的面部装置包括面部框架、转眼机构、张嘴机构和控制器，所述面部框架包括面板和支撑环，转眼机构包括转眼舵机、转眼舵盘、转眼舵机支架、眼白和瞳仁，所述张嘴机构包括双轴舵机、双轴舵机支架、拉绳导向件、金属拉绳、嘴巴、嘴巴支架、金属轴、支撑板和拉绳卷缩环，所述控制器与转眼机构和张嘴机构控制连接，本实用新型可以实现机器人丰富的面部表情，包括逼真的仿人转眼和嘴巴咬合的动作。
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公开(公告)号：CN208007140U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820330616.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种腿部结构，具体涉及一种用于负载重物的小型移动机器人腿部结构，本实用新型为解决小型移动机器人传动效率低，负载能力差的问题，本实用新型腿部结构包括步进电机、蜗杆、蜗轮、轴、偏心轮、长连接杆、短连接杆、行星轮、足部、底板、凸台、步进电机支撑架、蜗杆支撑架以及轴支撑架，腿部结构的传动过程中采用偏心轮传动，减少了传递损失，提高了传递效率，同时行星轮与足部直接连接，增大了扭矩，提高了小型移动机器人的承载能力，本实用新型适用于仓库搬运快递、粮仓搬运粮食等领域。
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公开(公告)号：CN208005689U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820310765.9
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种导诊机器人，具体涉及一种用于社区卫生服务中心导诊的机器人眼部装置，本实用新型为了解决目前社区卫生服务中心用导诊机器人眼部表情简单，缺乏灵活性的问题，所述机器人眼部装置包括一个本体机架、左眼球、右眼球、左眼眉、右眼眉、左瞳仁、右瞳仁和控制器，在本体机架上仿人体眼的位置分别安装有两个眼球，左右眼眉分别布置安装在眼球上方分别由两个舵机驱动，两个瞳仁分别安装两眼球中心，并分别由四个舵机控制其实现转动，结构简洁，生产成本低，具有眼部表情生动，灵活多变的特点，可以实现逼真的眼部动作，本实用新型用于社区卫生服务中心导诊领域。
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公开(公告)号：CN208914123U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595805.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头颈部结构，本实用新型为了解决目前科技馆迎宾机器人头颈部姿态僵硬，且不能实现张嘴闭嘴动作的问题，所述头颈部结构包括主框架、咬合机构、头颈部机构和控制器，所述主框架包括人体红外感应模块、主支撑板和辅支撑板，咬合机构包括第一舵机、第一舵机支架、传动机构、塑包钢丝绳、下巴构件、拉绳导向接头和回转轴，所述头颈部结构包括双轴舵机、第一金属舵盘、第二舵机支架、主支撑、第二舵机、第三舵机支架、双轴舵机支架和第二金属舵盘，所述控制器与主框架、咬合机构和头颈部机构控制连接，本实用新型可以实现逼真的张嘴闭嘴动作和仿人摆头（俯仰、回转）动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208375288U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820964987.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人腰部结构，具体涉及一种利于避障的四足机器人腰部结构。本实用新型为解决现有四足机器人在复杂地形通过能力差以及转向不灵活的问题。本实用新型所述腰部结构包括前腰身、后腰身、驱动机构、摆杆机构以及腰间连接机构。本实用新型的驱动机构安装在前腰身上，通过摆杆机构将力传递到后腰身上，实现后腰身的摆动，从而实现腰部的转向，最终实现机器人运动姿态的调整，进行有效地躲避障碍物，提高了机器人在复杂地形的通过能力，同时机器人的腰间连接机构采用球副连接，以及扭簧连接，提高了机器人转向的灵活性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN208134469U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820344786.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在地震救援中工作时间短的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，足部包含左足和右足。本实用新型的单腿装置采用的传动系统主要由三组空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，有效工作时间长。该装置用于灾区救援领域。
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公开(公告)号：CN208812076U
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201821645233.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中爬行机器人在山地侦查环境中行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，传动系统包含舵机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系履带结构，具有扭矩大，力量足的特点，能在潮湿、多尘等恶劣的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208713993U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820313237.9
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于社区卫生服务中心迎宾的机器人眼部装置，本实用新型为了解决当前社区卫生服务中心用迎宾机器人的眼部拟人化程度低，仅仅依靠LED点阵的闪烁表达眼部表情的问题，所述机器人眼部装置包括左眼球、右眼球、左眼睑、右眼睑、左右眼眉、底盘和控制器，左右眼睑对称布置在左右眼球上方，眼睑和眼球分别由舵机进行驱动，眼眉与齿轮轴相连，并由一个舵机驱动两个眼眉同步转动，结构紧凑，具有表情生动活泼的特点，可以实现“眨眼”、“转眼”以及“皱眉”的表情，可以提高迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于社区卫生服务中心迎宾领域。
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公开(公告)号：CN208376908U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820517220.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三足机器人，具体涉及一种用于地震搜救的三足机器人。本实用新型为解决现有技术中三足机器人在地震搜救中挖掘量小和灵活度不足的问题。本实用新型所述三足机器人包括：手臂，左前腿，右前腿，正后腿，机身和控制器。手臂包括爪部、小臂和大臂，手臂设置在机身顶板中央，左前腿、右前腿和正后腿的结构相同，左前腿、右前腿和正后腿相互成120度设置在机身四周。本实用新型爪部采用双舵机驱动和加强筋结构具有大容量挖掘的能力，足部采用双脚趾结构，灵活度高，能轻松跨越废墟裂缝，脚趾带有齿形的弧面，增大与地面的摩擦力。本实用新型用于地震搜救领域。
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