公开(公告)号：CN206848181U

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201720490703.6

申请日：2017-05-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  王明珠 ,  宋现义

IPC: G01N21/84 ,  G01B11/24

Abstract: 本实用新型提供一种用于机器视觉检测物体表面质量的多功能旋转拍摄装置，其组成包括：支撑底座、马达Ⅰ、马达安装座、马达联轴器、转轴、马达Ⅱ、相机支撑架、托盘联轴器、承载托盘、相机固定架、相机；其中支撑底座固定马达Ⅰ，马达Ⅰ通过马达联轴器连接在转轴上并带动承载托盘转动，承载托盘通过托盘联轴器连接在转轴上，马达Ⅰ和马达Ⅱ通过马达安装座连接固定，马达Ⅱ连接相机支撑架，相机通过固定架连接在支撑架上。当要求相机围绕固定的待拍摄物体旋转360度拍摄时，将待拍摄物体放置在承载托盘上,马达Ⅱ带动相机支撑架旋转，相机每旋转一定角度完成拍摄；当要求相机不动，待拍摄物体自转360度拍摄时，马达Ⅰ通过输出转轴带动承载托盘上的待拍摄物体转动，物体每旋转一定角度，相机完成拍摄。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205734904U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620294044.4

申请日：2016-04-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张洪鑫 ,  宋现义 ,  王明珠

IPC: B25J9/02 ,  B25J15/08

Abstract: 一种箱体抓取机械手，涉及的是一种基于直角坐标机器人的机械手。包括安装在连接臂上的固定夹板和固定板，气压缸和气压杆，导杆和导套；活动夹板与气压杆固定连接，并可随气压杆做往复移动，导杆可随活动夹板移动，导杆和导套起到导轨和支撑的作用。两夹取盘对称安装在固定夹板和活动夹板上，伺服电机通过同步带带动夹取盘旋转。直动减压阀与电磁控制换向阀安装在固定夹板上部，通过气压软管与气压缸相连，控制气压杆的伸缩和夹取盘的夹取力度。本结构可以实现对放置在平面上的多种尺寸的箱体进行抓取和调整姿态，并按规定的位置姿态放置箱体。