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公开(公告)号：CN113325865B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110514735.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。
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公开(公告)号：CN112244862B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202011098827.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/346
Abstract: 本发明公开了一种基于RFDA小波阈值的心电信号去噪算法，属于心电信号预处理技术领域。本发明为了解决传统的小波阈值去噪算法在处理心电信号时存在正交镜像滤波器没有理想截止特性的缺点，会导致心电信号分解得到的高频细节分量产生频域混叠现象，即混入我们不需要的其它频率成分，影响最终去噪效果的问题。本发明通过傅里叶正、逆变换在频率领域内去除高频细节分量中多余的频率成分。由于Stein无偏风险估计算法可以评估出阈值的风险大小，这样去除掉多余的频率成分的高频细节分量再经Stein无偏风险估计算法可以获得与传统算法相比更真实的阈值，进而利用硬阈值去噪函数处理得到更好去噪效果的心电信号。
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公开(公告)号：CN113158558A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110360699.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路路基连续压实分析方法、装置及分析仪，属于高速铁路路基连续压实检测的技术领域。本发明用以解决现有技术中不能实现路基压实情况实时高精度检测的问题。本发明包括采集振动压路机的加速度信号；处理所述振动加速度信号得到当前路基的连续压实指标；针对试验段的连续压实指标与常规压实指标进行相关校验；施工段进行连续压实检测，并显示所述当前路基的压实情况；本发明提出的路基连续压实实时检测方法更能体现路基压实的真实情况。
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公开(公告)号：CN112244862A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011098827.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/346
Abstract: 本发明公开了一种基于RFDA小波阈值的心电信号去噪算法，属于心电信号预处理技术领域。本发明为了解决传统的小波阈值去噪算法在处理心电信号时存在正交镜像滤波器没有理想截止特性的缺点，会导致心电信号分解得到的高频细节分量产生频域混叠现象，即混入我们不需要的其它频率成分，影响最终去噪效果的问题。本发明通过傅里叶正、逆变换在频率领域内去除高频细节分量中多余的频率成分。由于Stein无偏风险估计算法可以评估出阈值的风险大小，这样去除掉多余的频率成分的高频细节分量再经Stein无偏风险估计算法可以获得与传统算法相比更真实的阈值，进而利用硬阈值去噪函数处理得到更好去噪效果的心电信号。
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公开(公告)号：CN106948331A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710381660.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E02D1/02
CPC classification number: E02D1/022 , E02D2600/10
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式的地基系数K30检测装置，包括加载组件、载荷板、支撑梁、支撑座；加载装置包括控制板、伺服电机、同步带、滚珠丝杠、套杆、供电单元、显示屏、外壳、后盖、加载块、电机固定板、支架、红外位移传感器、压力传感器、温湿度传感器；载荷板固定在地基上，支撑梁固定在支撑座上，支撑梁设置在红外位移传感器正下方，载荷板在加载组件的作用下向下沉降，红外位移传感器检测出载荷板沉降位移量，通过加载组件进行测试计算，得到地基系数K30，地基系数K30数值直接显示在加载组件的显示屏上。本发明能够实现对载荷板的自动加载，自动获取地基沉降量数据，并可以将测量数据、环境温度进行实时显示，检测准确性高，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215411093U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121527170.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于深度学习的语音情感识别设备用安装架，涉及深度学习技术领域；安装座体的底部均匀的安装有数个连接管，连接管的内部设置有连接螺纹，支撑杆体通过螺纹与连接管连接，安装座体的上端开设有内凹的安装槽，安装槽内安装有轴承，轴承的内圈上连接有转轴，转轴的下端安装有耐磨盘体，转轴的上端与上旋转座的底部连接，上旋转座的底部内边缘处安装有支撑滚珠，支撑滚珠与安装座体的上表面相接触，安装座体的侧壁上开设有与安装槽相贯通的螺纹孔，锁紧螺栓连接在螺纹孔内；本实用新型能够实现快速支撑，且能够实现调节，稳定性高，使用方便，操作简便；结构简单，能够提高整体的效率，同时调节时快速、简便，能够实现快速安装。
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公开(公告)号：CN206038782U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201620489732.6
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本实用新型涉及电能质量监控技术，公开一种在线电能质量录波装置。所述电能质量录波装置分为两个部分：波形采集模块和主控器模块，两者并行连接。所述主控器模块，处于核心地位，主要负责波形数据的接收与存储，并可通过GPRS模块将数据发送到数据库中。所述波形采集模块负责采集配电网的电压、电流波形。本实用新型可通过移动网络在线控制录波过程，所得的波形数据对于电能质量分析与治理具有重要意义。
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公开(公告)号：CN206873433U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720595185.4
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E02D1/02
Abstract: 本实用新型公开了基于嵌入式的地基系数K30检测装置，包括加载组件、载荷板、支撑梁、支撑座；加载装置包括控制板、伺服电机、同步带、滚珠丝杠、套杆、供电单元、显示屏、外壳、后盖、加载块、电机固定板、支架、红外位移传感器、压力传感器、温湿度传感器；载荷板固定在地基上，支撑梁固定在支撑座上，支撑梁设置在红外位移传感器正下方，载荷板在加载组件的作用下向下沉降，红外位移传感器检测出载荷板沉降位移量，通过加载组件进行测试计算，得到地基系数K30，地基系数K30数值直接显示在加载组件的显示屏上。本实用新型能够实现对载荷板的自动加载，自动获取地基沉降量数据，并可以将测量数据、环境温度进行实时显示，检测准确性高，使用方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207435873U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721527212.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E01C23/22
Abstract: 本实用新型公开了一种马路划线机，包括底座，所述底座的上表面一侧设置有把手，所述底座的上表面中部设置有涂料桶，所述涂料桶的上表面一侧开设有进气口，所述凹槽的上表面设置有固定壳，所述固定壳的内部嵌入设置有固定螺栓，所述空气增压泵的输入端与开关的输出端电性连接。本实用新型通过设置有搅拌杆和摇把，可将涂料搅拌均匀，防止长时间工作时涂料发生凝结或出现沉降现象，设置有空气增压泵，提高涂料的喷射速度，更易将涂料固定在路面上，设置有挡料板和刻度尺，可调节涂料喷射的宽度，扩大产品的适用范围，设置有插梢，提手和进料门，可为涂料桶提供密闭空间，有利于空气增压泵对涂料进行增压。
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