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公开(公告)号：CN111251287A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN202292032U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120412740.8
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供摆头式装配机器人，包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。本实用新型无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。
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公开(公告)号：CN202289947U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120410080.X
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本实用新型可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN204747032U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520401854.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本实用新型能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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