公开(公告)号：CN108764122A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810510988.4

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王子楷 ,  张国成 ,  王力锋 ,  吴凡宇 ,  贾晨凯 ,  焦文龙 ,  程俊涵

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06K9/00523 ,  G06K9/00536 ,  G06N3/08 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供的是一种基于深度学习的AUV控制系统优化与故障监测方法。(1)将AUV控制器发出的控制信号经过AUV模型模拟得出理论状态值；(2)将得出的理论状态值与AUV传感器的实测状态值比较得出一组残差信号；(3)将所述残差信号送入故障检测器，故障检测器为已经训练好的深度神经网络DNN，DNN网络输出向量即为各推进器补偿量；(4)将补偿量与阈值进行比较来判断是进行控制量补偿还是发生了故障。本发明能够提高提升AUV系统控制系统的精确指令输出并且可以提高故障检测系统对故障信号的敏感程度从而提高系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN108444481A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810248836.1

申请日：2018-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  程俊涵 ,  张国成 ,  焦文龙 ,  冉祥瑞 ,  王力锋 ,  吴凡宇 ,  王子楷 ,  封飞翔

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于辅助决策系统的水下潜器路径规划方法，属于水下潜器路径规划领域。本发明提供的方法包括：根据海图信息以及已知声呐信息确定规划空间；对已知声呐性能建模，确定水下潜器安全虚拟外壳；利用Q学习算法进行全局路径规划；采集传感器信息，判断是否需要采用辅助决策系统，若需要则启动辅助决策系统进行躲避声呐或障碍物；判断是否到达目标点。本发明将水下潜器的声隐身性能作为影响因素引入路径规划中，并与辅助决策系统相结合，使水下潜器可以在复杂环境中保持声隐身状态下同时进行自主路径规划，提高了水下潜器的自主能力、实用性以及安全性。

公开(公告)号：CN108336493A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810062943.5

申请日：2018-01-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张国成 ,  李岳明 ,  吴凡宇 ,  王相斌 ,  王子楷 ,  贾晨凯 ,  王力峰 ,  焦文龙 ,  程俊涵

IPC: H01Q1/42 ,  H01Q1/04 ,  H01Q1/34 ,  H04W88/06

CPC classification number: H01Q1/42 ,  H01Q1/04 ,  H01Q1/34 ,  H04W88/06

Abstract: 本发明涉及一种水下潜器多功能通讯天线，包括天线信号收发端、通讯模块耐压舱盖、通讯模块耐压舱；天线信号收发端包括天线罩、北斗天线、无线电天线，北斗天线和无线电天线密封置于天线罩内部；通讯模块耐压舱内设置有北斗通讯模块、无线电通讯模块和WIFI通讯模块；天线罩下端与通讯模块耐压舱盖上设置的固定台密封连接，通讯模块耐压舱盖与通讯模块耐压舱密封连接。本发明将无线电模块，北斗模块，WIFI模块封装成一体，整体结构紧凑，体积小，水密性能好，便于装卸。

公开(公告)号：CN108287555A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810057270.4

申请日：2018-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  孙玉山 ,  徐昊 ,  贾晨凯 ,  封飞翔 ,  王子楷 ,  吴凡宇 ,  程俊涵 ,  陈庆龙

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人的水面控制台，属于水下机器人技术领域。主要包括箱盖，显示器，AD采集模块，继电器，无线电模块，WIFI模块，电源模块，工控机。水下机器人在水面运动时，水面操控系统通过无线电获取水下机器人在水面的运动位置和姿态，通过北斗模块与卫星实现通讯，获取当前的控制台和机器人位置，并通过控制台所处位置的相对位置确定机器人位置。同时，水下机器人通过无线电与水面操控系统进行通讯，实现水下机器人向控制台反馈其运动信息以及控制台对水下机器人进行控制的双向通讯。硬件部分采用模块化安装，即各种电源模块，功能模块分层安装，内部构造简洁清晰，方便拆卸与修理。

公开(公告)号：CN208801347U

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201821174183.9

申请日：2018-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  张宸鸣 ,  张国成 ,  王占缘 ,  唐同泽 ,  王元庆 ,  程俊涵 ,  焦文龙

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型提供一种水下机器人柔性抓取装置，包括圆柱形钢管、设置在圆柱形钢管一端的限位柱和螺孔、与圆柱形钢管另一端连接的导轨外壳、控制单元、传动结构和执行机构；抓手内置弹簧，使得在抓取中，抓手可以自动适应目标物的外形轮廓，可以抓取任意形状、材质的目标；通过主动改变抓手支架间的距离，被动调节弹簧压缩量，实现柔性抓取；结合电流检测及限位开关，便于实现对抓手初始位置的确定；通过控制步进电机的转速和转角来控制抓手运动速度和运动距离，计算蜗杆传动和丝杠的传动比得出电机转角和机械臂行程的对应关系，可以实现对抓手的位置精确控制；结构简单，操作方便，维护性好，且对搭载平台没有特定要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利