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公开(公告)号：CN117270532A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207763.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多水中无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤1：确定油耗损失最小化的航程路径；步骤2：确定约束条件；步骤3：根据需要优化的目标函数，构建多目标优化模型。步骤4：建立并执行基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型；步骤5，基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型得到优化后的任务分配结果，即每个水中无人系统被分配到的任务区域以及完成任务的顺序。本发明的优点是：提高燃油利用效率，避免资源浪费，任务分配更加合理和高效，提升多水中无人系统执行任务的整体效率。
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公开(公告)号：CN117130369A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311221702.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于用户风险倾向与干预意图的无人艇协同路径规划方法，针对用户干预意图与无人艇路径规划的融合问题，本发明基于前景理论对无人艇协同任务规划方案进行决策，充分结合了用户风险倾向和意图参与到规划方案协同规划中。针对意图下的方案选择问题，提出的基于前景理论的无人艇协同任务规划方案决策方法。其次，针对决策属性权重的确定问题，提出主客观组合赋权方法。最后，针对轨迹优化问题，提出了距离规划层来对航行轨迹进行基于安全距离的局部规划。
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公开(公告)号：CN117032204A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310817500.3
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 面向海洋机器人护航的全局刚性图编队集结方法及系统，涉及多智能体协同控制技术领域。本发明是为了解决基于位置的编队集结控制方法存在集结策略不灵活、效率低的问题，而基于距离的编队控制方法没有考虑追踪目标的问题。本发明引入虚拟领航者的编队控制思想，使得海洋机器人编队中心与护航目标保持位置一致。设计了可在线计算的基于距离信息的编队集结控制器，使得海洋机器人护航编队可以快速灵活、安全、高效地集结成护航编队队形，满足海洋机器人护航编队集结阶段的任务需求。
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公开(公告)号：CN116862114A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310949814.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26
Abstract: 面向海上护航的无人艇集群分布式任务分配方法及系统，解决了海上护航任务分配时间过长，无法及时对威胁目标进行拦截的问题，属于无人艇集群任务分配领域。本发明包括:S1、确定威胁目标；S2、选择商家，各护航无人艇计算拦截到各个威胁目标的估值，选估值最大的任务发送给商家，商家向各无人艇发布初始落选任务集合O；S3、更新初始落选任务的价格：S31、无人艇计算初始落选任务的预期折扣值；S32、商家选择最小预期折扣值对应的无人艇和初始落选任务，进行降价及将对应初始落选任务从集合O中剔除，转入S31，直至选出k‑1个无人艇，转入S4；S4、对仍然存在冲突的无人艇，调用策略定价算法进行分配；S5、无人艇根据分配结果对于海上威胁目标进行相应拦截。
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公开(公告)号：CN114889785B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210508332.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114426088B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210066096.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于两杆触发机构的AUV水下回收布放平台，属于水下机器人技术领域，可以为无人无缆水下机器人提供一种能够实现通过机构触发即可实现AUV限位锁紧，且便于回收布放的平台。该装置包括平台托体、喇叭口式导向门、两杆触发锁紧机构、AUV限位卡槽、托体起吊绳、AUV下部前后鳍等部分，其中两杆触发锁紧机构包括前捕捉杆、后捕捉杆、回转限位部分等。该装置可通过两杆触发机构分别实现对AUV下部加装的前鳍、后鳍的限位，进而通过AUV限位卡槽实现进一步限位，完成AUV的回收锁紧。该装置具有无附加动力源、机构简单、适应性广、回收范围大等优点。
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公开(公告)号：CN115409722A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210507088.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下基于多帧图像的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域，包括：(1)提出一种系统化的估计背景光的方法，在该区域中估计背景光；(2)提出一种基于多帧序列图像的透射率求解方法，得到水下图像对应通道的透射率。最后利用内容(1)、(2)中的背景光和透射率通过水下图像复原公式实现图像复原。本发明能够更加准确地复原出人工光照下浑浊水体环境中图像的清晰度，且该方法对浑浊水体具有更高的适应性。
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公开(公告)号：CN115080980A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210593242.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种SELinux操作系统策略完整性模型及策略完整性检测方法，属于信息安全领域。分为两个阶段，第一个阶段：首先构建SSIM模型，然后转化成访问控制矩阵格式的标准规则。此步骤仅需做一次；第二个阶段：每次检查SELinux安全策略完整性时，按照基于SSIM模型的完整性检测方法对安全策略进行检测即可。本发明为了解决现有完整性模型不适用于在保护数据完整性的同时还要对数据进行保密且方便授权访问的问题以及对策略完整性检测缺乏有效方法的问题。
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公开(公告)号：CN101339519A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136914.5
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02D10/41
Abstract: 本发明是一种面向嵌入式微处理器的软硬结合控制流检测方法。首先将待运行的C语言程序生成标准汇编文件，其次采用词法分析的方法将汇编文件中包含的用户库和系统库函数连接为一整合汇编文件，采用词法分析的方法通过签名生成程序将整合后的汇编文件进行基本块划分，分析基本块间控制流关系，对各个基本块进行签名，形成新的带有控制流检测数据的汇编文件，再通过修改后的汇编器将汇编文件翻译为目标文件，再由链接器将目标文件转化为二进制映像文件，最后将二进制文件运行到具有控制流检测能力的嵌入式微处理器上。本发明平均冗余代码开销为12％，同基于硬件实现的控制流检测方法相比具有更简单的实现和更高的控制流检测能力，系统未检测率平均仅为1.5％，降低系统运行功耗。
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公开(公告)号：CN115081013B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210594243.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F21/62
Abstract: 本发明公开了一种基于路径转换的机密性冲突检测方法，本发明主要围绕“规则检测”和“机密性冲突检测”这两个特性的实现，从系统内策略信息提取与基于路径转换的机密性检测两个方面进行设计。策略信息提取主要根据SELinux中安全策略源文件对系统内相关元素的定义，对系统内的相关信息进行归纳整理，并且给出系统内各种信息元素之间的关系。基于路径的机密性检测主要通过对系统内TE规则中的type_transition规则进行检测，获取系统内不同类型的转换方法，然后结合系统内的allow等规则，根据BLP模型所提出的不上读不下写基本安全思想，确定系统内可能会破坏系统机密性的相关规则。
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