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公开(公告)号：CN100465066C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610010348.4
申请日：2006-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，涉及一种机器人。针对现有机器人存在仿生效果不好、动作准确性差、弯曲幅度受限、摆动关节柔性差、无法主动实现柔性弯曲动作、结构复杂、体积较大等问题，本发明提供的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2)，尾鳍推进机构(2)包括尾巴(3)和至少两个摆动关节(4)；每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6)，在每个摆动关节(4)的外面包裹有弹性蒙皮(7)；在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。本发明具有仿生效果好、动作准确、摆动关节柔性好、体积小、结构简单等优点，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100391788C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100347040C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200510010225.6
申请日：2005-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿乌贼型软体动物大潜深水下仿生机器人，它涉及一种水下仿生机器人。本发明解决了现有水下机器人存在体积大、重量大、灵活性差、制造难度大问题及水下仿生机器人依靠电机驱动推进器，存在结构复杂、传动装置易出现故障，难以实现大潜深问题。它包括电池1、控制计算机2、沉浮控制装置3、运动控制电路4、通讯装置5、基体6；它还包括单脉冲推进器9和鳍控制器7；基体6内分别固定装有电池1、控制计算机2、运动控制电路4、通讯装置5，基体6上固定有沉浮控制装置3，基体6的上端面固定有单脉冲推进器9，单脉冲推进器9右端的基体1上固定有鳍控制器7。本发明具有结构简单、体积小、重量轻、运动灵活、能实现大潜深的优点。
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公开(公告)号：CN101003101A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071671.7
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23H3/02
Abstract: 快速消除脉冲间隙直流电压的微细电解加工脉冲电源，它涉及一种电解加工脉冲电源。它为了解决在不能消除脉冲间隙直流电压，进而不能有效的集中腐蚀和达不到精度要求的问题。它由限流电阻(R)的一端接加工用的直流电源(E)，(R)的另一端连接第一绝缘栅型场效应管(T1)的漏极，(T1)的栅极接第一驱动信号(sg1)，(T1)的源极连接第二绝缘栅型场效应管(T2)的漏极和微细电解加工电极的正极端，(T2)的栅极接第二驱动信号(sg2)，(T2)的源极和微细电解加工电极的负极端接地，微细电解加工电极的正负两极放置在电解液中；加载在(T1)和(T2)的驱动信号(sg1)和(sg2)幅度相同，相位相反。它能够快速充分消除脉冲间隙直流电压，使得脉冲间隙的电压迅速降为零，从而最大限度提高加工的集中腐蚀性，提高加工时的精度。
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公开(公告)号：CN1718289A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510010216.7
申请日：2005-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由形状记忆合金驱动器驱动的活塞式喷液装置，涉及一种喷液装置。现有的喷液装置成本高、危险性大、维护复杂。本发明包括液缸1，液缸1内设有可上下移动的活塞2，活塞2上设有单向阀门2－1，所述液缸1的下底部设有环形底板3，在底板3与活塞2之间固接有由形状记忆合金材料制成的驱动器4，所述驱动器4的形状为螺旋弹簧状或杆状。本发明结构简单，体积较小，不需要复杂的机械装置，节约了成本，降低了维护费用，且维护工作简单易行；使用寿命长；相对于现有喷液装置，本发明的喷液装置在工作时噪音较小；同时本发明所述的驱动器还可以在实现打气、喷液、推动、拉动等装置上作为驱动活塞的驱动器而使用，具有较广的使用范围，利于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116045741A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310056197.X
申请日：2023-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于侵彻过程中弹头表面温度测量的弹体及装配方法和测量方法，属于地外体原位侵彻式探测技术领域。解决了现有面对侵彻过程中弹体表面温度难以测量的问题。它包括弹头、弹身、弹载记录仪、多个六角安装帽和多个热电偶，所述多个六角安装帽均设置在弹头表面一侧，所述六角安装帽的顶端面与弹头表面共面，所述多个六角安装帽和多个热电偶一一对应，所述热电偶设置在六角安装帽顶部，所述弹头的尾端与弹身的前端连接，所述弹身内设有弹载记录仪，所述多个热电偶均通过线缆与弹载记录仪相连。它主要用于侵彻过程中弹头表面温度测量。
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公开(公告)号：CN115931507A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211705031.8
申请日：2022-12-29
Abstract: 本发明提出了一种模拟月壤剖面样本低温赋型与缺陷抑制工装与方法，属于空间资源探测领域。解决月壤制冷过程容易产生裂纹以及桶体强度低的问题。一种模拟月壤制备工装包括上盖板、筒体组件、取样螺套、中心孔成型器、液氮接口、占位组件、测温组件和模拟月壤，筒体组件上端设置上盖板,筒体组件包括外桶和内桶，外桶和内桶之间为换热腔，外桶上设置两个与换热腔连通的液氮接口，内桶一侧侧壁由上到下均布设置多个取样螺套，中心孔成型器用于压实模拟月壤时在模拟月壤中间形成中心孔；压实模拟月壤时，每个取样螺套内螺纹连接占位组件，对已经压实的模拟月壤降温时，测温组件用于测量模拟月壤温度。它主要用于模拟月壤制备。
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公开(公告)号：CN111458267B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910059413.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明提出了一种超疏水表面减阻性能的测试装置及测试方法，属于表面减阻性能测试技术领域，特别是涉及一种超疏水表面减阻性能的测试装置及测试方法。解决了现有超疏水表面的减阻性能测试准确度低、使用受限、成本高、测试过程复杂及温度特性差的问题。它包括水箱、测试流道机构、摩擦阻力检测机构和数据处理机构，所述测试流道机构由水流管路将水箱出口、水泵、节流阀、流量计和喷管依次相连组成，摩擦阻力检测机构包括弹性单元、杠杆、铰链和位移传感器，所述位移传感器与数据处理机构通信连接。它主要用于超疏水表面减阻性能的测试。
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公开(公告)号：CN111041421B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911395862.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金径向梯度薄膜及其制备方法，属于功能梯度形状记忆合金薄膜领域。本发明要解决狭小空间中需要薄膜具备微小型、高致密性的技术问题。本发明方法：一、Si片依次用去离子水、丙酮、无水乙醇超声清洗；二、通过光刻技术将设计的图形转移到步骤一处理后的Si片上，保证Si片凹槽深度是薄膜单层厚度的奇数倍；三、采用双靶溅射的方式，在惰性气体保护下将Ti和Ni交替溅射到步骤二处理后的Si基片上，磨平；四、然后旋涂PMMA，再置于HF溶液中去除Si片，将突出部分磨平；五、然后置于丙酮溶液中去除PMMA；六、重结晶退火。本发明应用于生物医疗、航空航天等领域，传统记忆合金一般会实现单方向的弯曲，径向梯度薄膜可以实现多方向的弯曲。
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公开(公告)号：CN110124965A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910510620.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种电火花加工与喷涂法复合的超疏水表面制备方法，所述方法包括金属工具的预处理、金属工件与工具电极的装夹、放电加工、清洗、碳纳米管喷涂和浸油加热处理步骤。所述方法解决了使用低表面能试剂如氟化剂浸泡方法在工艺和成本上带来的诸多问题，碳的稳定性使得制得的金属材料超疏水表面具有耐磨损，稳定性高的特点，且工艺简单，成本低廉，便于大规模生产，应用于实际的生产和生活。
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