公开(公告)号：CN104467564A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410850384.6

申请日：2014-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  高海波 ,  吴春亚 ,  邹添 ,  张子健 ,  倪风雷 ,  刘宏

IPC: H02P6/08

CPC classification number: H02P6/08

Abstract: 一种冗余的直流无刷电机控制系统，涉及一种直流无刷电机控制系统。为了解决现有冗余直流无刷电机控制系统的体积大、重量重、且结构复杂的问题。它包括主份控制单元、备份控制单元和具有单绕组的直流无刷电机和三相数字霍尔位置传感器，具有单绕组的直流无刷电机的三相绕组同时与主份控制单元的驱动信号输出端和备份控制单元的驱动信号输出端连接，三相数字霍尔位置传感器用于采集具有单绕组的直流无刷电机的转子位置信息，并将转子位置信息同时送至主份控制单元和备份控制单元，主份控制单元和备份控制单元结构相同，且均具有电气隔离功能，主份控制单元包括控制器、电机驱动电路、开关隔离电路、数字霍尔采集电路、电源电路。用于电机控制领域。

公开(公告)号：CN103884868A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410161107.4

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邹添 ,  倪风雷 ,  郭闯强 ,  刘业超 ,  张子建 ,  刘宏

IPC: G01P15/18

Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。