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公开(公告)号：CN114229045B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111437030.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种立方星重复连接分离装置及其工作方法，装置包括立方星组件和设置在连接平台上的四组导向组件、电机、传动机构、两个锁紧凸轮和电磁铁组件，在传动机构两侧分别设置一锁紧凸轮；通过空间机械臂带动立方星组件进入四组导向组件捕获范围，待立方星组件触发设置在导向组件上的微动开关时启动电机，电机传动机构传递至两个锁紧凸轮，两个锁紧凸轮同步转动对立方星组件进行捕获直至锁紧，电机停止运动；解锁时，对电磁铁组件通电，电磁铁组件吸引立方星组件；再次启动电机，解除锁紧凸轮对立方星组件的限位，对电磁铁组件断电，释放立方星组件。本发明具有低冲击、轻质化、可重复等优点，满足立方星星箭连接分离的空间任务场景需求。
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公开(公告)号：CN113978771B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111267085.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种身体限位装置，属于载人航天技术领域。本发明解决了现有的限位装置可调节范围较小，无法适应不同高度人群的需求以及拆展不便的问题。腿部限位组件包括第一支撑组件及对称安装在第一支撑组件两侧的两个腿部限位辊，所述脚部限位组件包括第二支撑组件及对称安装在第二支撑组件两侧的两组脚部限位辊，第一支撑组件及第二支撑组件分别通过关节锁紧机构安装在竖梁上，通过关节锁紧机构实现腿部限位组件与竖梁之间以及脚部限位组件与竖梁之间的位置固定与角度调节。通过脚部限位组件和腿部限位组件的调整，适应不同高度人群尺寸需求。通过关节锁紧机构，使身体限位装置能够实现较大的折展比，从而有效地减小体积，便于在空间站舱门之间进行运输。
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公开(公告)号：CN114938159A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210526099.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动(零刚度)状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114932576A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210526098.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于板簧变形的紧凑型一体化变刚度关节及方法，属于智能机器人领域。解决了现有变刚度关节机构复杂、体积庞大，调刚范围小的问题。它包括从上到下依次布置在外壳内的动力输入组件、变刚驱动组件和动力输出组件，动力输入组件与变刚驱动组件相连，变刚驱动组件与动力输出组件相连，动力输入组件包括主动轴，变刚驱动组件包括安装板、滚子A和滚子B，动力输出组件包括输出轴、板簧A和板簧B，板簧A和板簧B对称设置在输出轴上，滚子A和滚子B分别与板簧A和板簧B配合，主动轴与安装板固连使变刚驱动组件整体随主动轴转动，滚子A和滚子B转动挤压板簧A和板簧B驱动输出轴转动。本发明适用于机器人变刚度关节。
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公开(公告)号：CN114229045A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111437030.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种立方星重复连接分离装置及其工作方法，装置包括立方星组件和设置在连接平台上的四组导向组件、电机、传动机构、两个锁紧凸轮和电磁铁组件，在传动机构两侧分别设置一锁紧凸轮；通过空间机械臂带动立方星组件进入四组导向组件捕获范围，待立方星组件触发设置在导向组件上的微动开关时启动电机，电机传动机构传递至两个锁紧凸轮，两个锁紧凸轮同步转动对立方星组件进行捕获直至锁紧，电机停止运动；解锁时，对电磁铁组件通电，电磁铁组件吸引立方星组件；再次启动电机，解除锁紧凸轮对立方星组件的限位，对电磁铁组件断电，释放立方星组件。本发明具有低冲击、轻质化、可重复等优点，满足立方星星箭连接分离的空间任务场景需求。
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公开(公告)号：CN111806731B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010607359.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种电磁触发的摩擦式压紧释放装置，包括触发机构、两个拉钩、锁紧机构、上压板、两个扳机、两个扭簧、两个拉簧、下压板和安装座，触发机构安装在安装座的顶部，上压板、扳机、扭簧、拉簧和下压板均设置在安装座内，锁紧机构穿过安装座的左右侧，两个拉钩分别与锁紧机构的左右两端连接；锁紧状态下，触发机构限制两个扳机回转，拉簧拉紧扳机，扳机压在上压板上压紧锁紧机构，两个拉钩锁紧；解锁状态下，触发机构动作解锁两个扳机，扭簧带动扳机回转，拉簧脱离扳机，解除扳机对上压板的压制，释放锁紧机构，两个拉钩分离。本发明承载大、作动迅速、可重复试验、对高低温不敏感，可应用于多种连接分离场合。
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公开(公告)号：CN111301724B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911274855.2
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的连接解锁机构，包括主承力杆、加载螺母、上连接板、下连接板、两个摆臂、箍紧环、飞轮、电磁铁、限位销、底座和外壳，外壳固定在上连接板上，底座设置在外壳内，且与外壳围成容纳空间，箍紧环和飞轮设置在容纳空间内，且箍紧环的外圈与飞轮通过非自锁螺纹旋合，飞轮通过轴承支撑在底座和外壳上，旋转加载螺母，主承力杆锁紧两个摆臂，通过两个摆臂预紧箍紧环，从而预紧飞轮，通过一限位销对箍紧环周向限位，电磁铁固定在外壳上，限位或解锁飞轮。本发明提高装置的承载能力，利用电磁铁作为解锁装置的触发器以显著降低解锁冲击，同时装置在解锁过程中无元器件破坏，完成解锁后即可重新装配再次使用。
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公开(公告)号：CN111806731A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010607359.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种电磁触发的摩擦式压紧释放装置，包括触发机构、两个拉钩、锁紧机构、上压板、两个扳机、两个扭簧、两个拉簧、下压板和安装座，触发机构安装在安装座的顶部，上压板、扳机、扭簧、拉簧和下压板均设置在安装座内，锁紧机构穿过安装座的左右侧，两个拉钩分别与锁紧机构的左右两端连接；锁紧状态下，触发机构限制两个扳机回转，拉簧拉紧扳机，扳机压在上压板上压紧锁紧机构，两个拉钩锁紧；解锁状态下，触发机构动作解锁两个扳机，扭簧带动扳机回转，拉簧脱离扳机，解除扳机对上压板的压制，释放锁紧机构，两个拉钩分离。本发明承载大、作动迅速、可重复试验、对高低温不敏感，可应用于多种连接分离场合。
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