公开(公告)号：CN110345838B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201811570137.5

申请日：2018-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任顺清 ,  孙闯 ,  曾庆双 ,  王常虹

IPC: G01B5/08

Abstract: 本发明提供了一种四轴离心机工作半径的测量方法，属于惯性器件测试设备技术领域。本发明中四轴离心机主要由一个主轴和三个工作台回转轴系构成，可以同时测试多个加速度计，为了准确测量三个工作台的工作半径，即三条工作台的回转轴线与主轴轴线之间的距离，首先利用经纬仪测量了三个工作台的120°等间隔均布误差，然后测量出三个工作台两两间的工作半径之间的相互差值，之后利用标准圆柱和1m游标卡尺测量出三个工作台回转轴线间的准确距离，最后基于这些参数准确的计算出三个工作台的工作半径。本发明对比常用的半径直接测量方法和反算半径法，能够准确和高效地测量四轴离心机的工作半径，并能在主轴轴线很难引出的情况下使用。

公开(公告)号：CN110440796A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910764500.5

申请日：2019-08-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李旭东 ,  夏红伟 ,  安昊 ,  李莉 ,  曾庆双 ,  钟超

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供了基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置及方法，属于定位导航领域。本发明的定位方法，具体步骤为：根据磁偶极子定位的原理确定定位对象的坐标x、y；通过管道机器人定位定姿算法得到管道机器人的位置和速度信息；将定位机器人的位置和速度信息与磁偶极子定位得到的位置和速度信息作差得到误差；将得到的速度和位置误差作为量测值，进行组合卡尔曼滤波；经过卡尔曼滤波，利用得到的数据校正管道机器人的位置和速度，并将其反馈到捷联惯导系统中。本发明提出了一种先进的磁偶极子定位算法，并利用此方法对捷联惯导定位系统进行校正补偿，使得新的定位定姿系统可以长时间高精度用于管道机器人的定位和定姿。

公开(公告)号：CN105217058B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201510640773.0

申请日：2015-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  曾庆双 ,  任顺清

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种飞行器模拟气浮台质量特性调整装置及方法，调整装置，包括基座、气浮轴承副、负载台面、惯量环、粗调平衡机构、两个精调平衡机构、垫铁和液压千斤顶调整垫铁；负载台面安装在气浮轴承副上，惯量环安装在负载台面外侧，粗调平衡机构安装在惯量环上，精调平衡机构安装在负载台面下方，基座下方通过垫铁和液压千斤顶调整垫铁支撑在地基上；当不平衡质量越小，单摆的周期越大，因此可以利用单摆周期的大小来判断系统的平衡程度，并且可以利用单摆周期计算出系统在何时完成粗调过程进行精调过程。本发明计算原理简单，调整过程工程上易于实现、便于维护。

公开(公告)号：CN104715463A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201510166277.6

申请日：2015-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李悦 ,  曾庆双

IPC: G06T5/00 ,  G06F9/44

Abstract: 基于DSP进行超声图像平滑处理程序的优化方法，属于超声图像处理技术领域。为了解决现有超声图像平滑处理速度慢且效率低的问题。所述超声图像平滑处理程序是基于DSP实现的，所述优化方法包括：步骤一：根据需求设计超声图像平滑处理的算法，根据设计的算法利用C语言编写超声图像平滑处理程序；步骤二：找出编写的超声图像平滑处理程序中效率低的部分，采用中值滤波法对效率低的部分进行优化，获得优化后的部分，判断优化后的部分是否满足要求，若是，则结束，若否，则转入步骤三；步骤三：对步骤二中优化后的部分编写线性汇编，使线性汇编后的满足要求。本发明用于超声图像平滑处理程序的优化。

公开(公告)号：CN104615153A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510066886.4

申请日：2015-02-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李悦 ,  曾庆双

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种基于TMX320F28335浮点DSP的二轴光电跟踪系统，属于伺服运动控制领域。为了解决现有采用DSP进行控制二轴光电跟踪系统存在跟踪精度低，不便于安装、拆卸及维修的问题。包括探测装置、伺服控制模块、测角回路模块、测速回路模块、功放驱动回路模块、通信回路模块、上位机模块和图像处理模块；探测装置的光电编码器和陀螺测量的角位置信息和角速率信息，分别通过测角回路模块和测速回路模块发送给伺服控制模块，图像处理模块对采集的信息进行处理获得特征目标的脱靶量，伺服控制模块根据角位置信息、角速率信息脱靶量、上位机的指令和设定的工作模式，获得控制量，发送给功放驱动回路模块，进而驱动探测装置对特征目标进行实时跟踪。它用于军事跟踪领域。

公开(公告)号：CN102944164B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201210510163.5

申请日：2012-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  李莉 ,  任顺清 ,  马广程 ,  王常虹 ,  曾庆双 ,  奚伯齐 ,  李清华

IPC: G01B5/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。