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公开(公告)号：CN119000144A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411107124.X
申请日：2024-08-13
Abstract: 本发明公开了哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统，涉及航天器地面零重力模拟试验技术领域，包括减震地基，减震地基上环绕设置有多组运动视觉捕捉单元，多组运动视觉捕捉单元的中心位置处设置有气浮平台，气浮平台上设置有动态补偿单元；动态补偿单元包括设置在气浮平台上的支撑组件，支撑组件的两端分别连接有圆盘组件一和圆盘组件二。本发明采用上述结构的哑铃型卫星模拟器重力干扰力矩高精度动态补偿系统，根据视觉相机和反作用飞轮的反馈计算调节范围，可实现模拟器三自由度姿态转动机构微低重力模拟过程中重力干扰力矩动态偏差的自动高精度动态修正，实现试验全过程对复杂变化的重力干扰力矩进行高精度动态补偿。
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公开(公告)号：CN118683760A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411038892.4
申请日：2024-07-31
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种剪叉式仿生粘附二维移动伸缩执行机构，属于航天器地面试验技术领域，包括设置在飞行器主体上端的系统主体，所述系统本体包括盖板、可折叠机构、移动机构、探针和粘附装置，所述盖板安装在飞行器主体上，所述移动机构设置在所述盖板上，所述可折叠机构设置在移动机构上，所述粘附装置设置在可折叠机构上，所述探针设置在设置所述盖板的中心位置处。本发明具有结构简单可靠、纯机械、精度高的特点，能实现仿生粘附材料对目标表面的可靠稳定粘附，可应用于空间机构对接、抓捕、吸附等工况。
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公开(公告)号：CN116853563A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310793333.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64U70/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机空基回收主动浮标装置，属于无人机空中回收技术领域，包括浮标主体、回收机构、连接机构和无人机，浮标主体平行设置在无人机的上方，回收机构设置在浮标主体的外围侧壁上，无人机包括无人机体和背板，无人机体的顶部开设有凹槽，背板转动设置在凹槽的一端，连接机构设置在背板一侧的上方，浮标主体上开设有进气孔。本发明采用上述结构的一种无人机空基回收主动浮标装置，采用空气舵与主动喷气结合控制运动及姿态的方式，实现了对目标无人机的主动靠近及捕获，具有结构简单可靠、可以主动调节位置姿态、对高速运动下的固定翼无人机控制精度要求低的特点，满足了增加捕获精度、减小载机湍流和尾流对交会捕获过程干扰的要求。
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公开(公告)号：CN116788503A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310857632.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机回收装置，涉及无人机回收技术领域。包括无人机本体、无人机机上连接板以及无人机机上天钩弹射系统，所述无人机机上天钩弹射系统通过所述无人机机上连接板设置在所述无人机本体的后端；所述无人机机上天钩弹射系统包括电磁离合器、天钩转动部件、天钩臂以及自锁挂钩，所述自锁挂钩设置在所述天钩臂的一端，所述天钩臂的另一端通过所述天钩转动部件与所述电磁离合器相连，所述电磁离合器上设置有弹射主动力弹簧。本发明提供的一种固定翼无人机回收装置，解决了由于无人机机身设计问题导致利用绳网系统回收无人机困难的问题，降低了了无人机回收装置对无人机飞行时气动外形的影响，提高了无人机回收装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN116682055A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310549689.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，包括传输机构、测力监测机构和视觉监测机构；测力监测机构包括辅助输送平台、承重板和称重传感器，辅助输送平台设置在输送机构的中部，输送带与辅助输送平台搭接连接，辅助输送平台上设有称重腔，称重传感器设置在称重腔内，承重板安装在称重传感器上；视觉监测机构包括支撑架和图像采集装置，图像采集装置设置在支撑架上，图像采集装置用于采集装卸过程中的视频信息。本发明采用上述结构的一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，通过采用多种传感信息进行分析，实现了对装卸工人装卸行为的分析，具有准确可靠、多种信息融合、数据可追溯的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112373711B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN114396872A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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公开(公告)号：CN113525733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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公开(公告)号：CN113525733A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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公开(公告)号：CN113479356A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110938436.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。
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