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公开(公告)号：CN103737467A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310650501.X
申请日：2013-12-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种超精密平面陶瓷件的加工方法，包括以下步骤：用天然或合成化合物经过成形和高温烧结，然后对其进行磨削和研磨加工，使陶瓷件的面型达到一定精度要求，若当机械加工的常规测量技术检测不了时再用超精密抛光系统对陶瓷件进行抛光，使陶瓷件的表面光洁度提高，当其光洁度达到一定程度时即平面干涉仪能检测出整个陶瓷件的面型数据时，通过平面干涉仪检测其面型精度，根据检测出的面型数据及特点，以数字拟合基准面技术为基础并结合相关的抛光工艺，规划出下一次抛光时运动轨迹，结合超精密抛光系统对陶瓷件进行下一次加工，使其面型达到更高的精度要求。采用本发明技术方案，减少了误差，提高了精度，加工效率也得到了提高。
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公开(公告)号：CN103591163A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310535776.9
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16D3/80
Abstract: 本发明公开了一种翅片式超精密空气静压联轴节装置，采用空气静压技术设计传动结构，在驱动系统与从动部件之间通过高压气体形成的气膜来传递驱动力，简洁有效的减小了驱动系统产生的振动、冲击等对从动部件运动的影响，由于翅片式空气静压联轴节装置可以通过气膜自身进行微量的位置调整，安装精度要求可以适当降低。但由于空气静压的自身特点，需要配备一整套供气设备，并且对环境要求比较严格，使得在使用上受到一定局限。
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公开(公告)号：CN111771752B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010670375.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 苏州科技城医院 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本发明提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本发明通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
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公开(公告)号：CN118617388B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411087901.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供下肢康复外骨骼机器人控制方法及系统、电子设备、介质，建立基于U‑K控制理论的鲁棒控制器，能产生额外的控制项以处理被控系统在运行过程中产生的轨迹跟踪误差，提高控制精度，根据鲁棒控制理论建立额外控制项，以处理被控系统的不确定性因素，调整步态数据拟合函数，满足不同人群对步态数据轨迹的使用需求，通过人机交互力生成轨迹补偿量，对期望轨迹实时修正，以降低患者使用过程中的牵拉感，通过患者腿部实时姿态信息对期望轨迹进行修正，使电机轨迹与患者行走轨迹相匹配，提高训练过程的柔顺性，将行走过程中的关节角度与角速度转化为步态相角，以生成助力力矩，补偿控制器的输出力矩，以适应不同患者的行走习惯。
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公开(公告)号：CN118141620B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566998.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 中国人民解放军总医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种电动轮椅及其自主越障控制方法、设备及存储介质，能够越过较高障碍物，该轮椅采用常规级大小的轮毂电机，通过前脚踏板可旋转可升降的结构来支撑前轮越过障碍，座椅可通过旋转在前轮越障完成后支撑后轮抬起，完成后轮的越障。本发明能够保证采用较小尺寸的轮毂电机的同时能越过较高障碍，避免了因重心过高导致发生翻车的问题，同时该电动轮椅结构不仅能用于越障，其前脚踏板的可旋转可升降功能能够适应不同身高及腿长的人群使用。座椅的全方位旋转能够让使用者在任意方向上下轮椅，而无需移动轮椅本身，也可以方便地与周围人员或者环境交流和互动以及进行日常活动，无需移动整个轮椅，提高了使用者的舒适度和自主性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118141619A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410567072.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质，包括步骤：获取深度相机输出的经过对齐的深度图像和RGB图像；通过RGB图像和深度图像得到人体关键点三维坐标；将人体躯干简化模型的活动端距离固定端的水平分量和垂直分量映射为轮椅底盘的平动速度和转动角速度；将轮椅底盘的平动速度和转动角速度转换为速度控制话题进行发布；接收到速度控制话题后，将速度控制话题的内容转换为对应的轮毂电机速度，以执行底盘运动控制。不同于现有控制策略中只能进行简单的左转、右转、前进、后退及停止等控制指令的执行，本发明将小车运动分为平动和转动两个分量，根据体姿倾斜程度分配平动速度和转动角速度的大小，从而实现无级控速。
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公开(公告)号：CN118121413A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410540923.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供一种多轮可独立升降的动平衡轮椅及其控制方法、介质，能够有效解决不平整路面轮椅前后及左右倾倒的问题。在任意斜坡、轮椅处于任意角度，都能够保证座椅与水平面平行，整体的重心也不会超出车身。同时，借助多轮独立升降的功能，能够实现轮椅底盘高度的任意调节，从而能够应对不同的路况环境，如底盘升高能够减少路障对底盘的磕碰，底盘降低能够保障更好的车身稳定性，轮椅前面安装的激光测距模块能够检测障碍物的距离，实现自主越障的功能等。同时底盘高低的调节也提高了和桌子等其他不同高度器具适配的可能性，能够帮助使用者拿取一些摆放较高、普通轮椅够不到的地方的物品。
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公开(公告)号：CN117654000A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410133819.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：响应于用户切换主被动康复训练的请求；若当前为被动康复训练模式，则关闭外环导纳调整模块，通过内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现被动训练；若当前为主动康复训练模式，则打开外环导纳调整模块，通过外环导纳调整模块和内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现主动训练。内环采用基于U‑K理论的控制算法，能够满足上肢康复训练过程中的轨迹跟踪控制要求，外环导纳调整模块能够通过改变导纳参数调整主动训练效果，实现不同程度或等级的主动康复训练，不会影响和干涉被动训练的轨迹跟踪控制，能够很方便的在主动被动训练之间转换。
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公开(公告)号：CN116999291A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310971453.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息感知的康复机器人控制方法及电子设备，其中，该方法包括：获取无运动机能患者的上肢模态信号，上肢模态信号包括脑电信号、以及眼动信号和/或肌电信号；对于每一种上肢模态信号，使用意图识别模型对上肢模态信号进行运动意图识别，得到对应的运动意图识别结果；获取每一种上肢模态信号对应的置信度；根据每一种上肢模态信号对应的运动意图识别结果及对应的置信度，确定患者的运动意图；根据运动意图确定上肢康复外骨骼的运动控制信号；控制上肢康复外骨骼按照运动控制信号进行运动。本发明能够提升上肢康复训练过程中无运动机能患者的运动意图识别准确率。
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公开(公告)号：CN116966054A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310944504.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息感知的机器人控制方法、系统及电子设备，该方法包括：获取低运动机能患者的脑电信号、上肢的惯性信号、肌电信号和/或力触觉信号；分别针对每一种第一信号，使用随机森林机器模型进行运动意图识别，得到对应的运动意图识别结果；获取每一种第一信号对应的权重参数；根据各第一信号对应的运动意图识别结果及对应的权重参数，初步确定患者的运动意图；根据逻辑决策表判断初步确定的运动意图是否符合逻辑；若符合，确定为最终的运动意图；根据最终确定的运动意图确定上肢康复外骨骼的运动控制信号；控制上肢康复外骨骼按照运动控制信号进行运动。本发明能够提升上肢康复训练过程中低运动机能患者的运动意图识别准确率。
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