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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118170027A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410396455.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有输入量化未测量状态且状态受约束的强互联非线性系统，提出了一种新的分散自适应模糊跟踪控制方法。首先，考虑了一个具有未测量状态的非线性互联系统，设计合适的状态观测器并利用模糊逻辑系统逼近未知的非线性函数和未知的强互联。然后引入了非线性映射代替现有的障碍李雅普诺夫函数，防止违反状态约束条件，并且消除中间控制器的可行性条件。此外，利用滞环量化器本身的性质和双曲正切函数的特性来处理输入量化问题，量化输入不需要分解成线性部分和非线性部分，避免了量化误差问题。结合反演控制技术，设计虚拟控制器和自适应率，最后设计出实际控制器。本发明可以在强互联系统具有未测量状态和输入量化的情况下，消除输入量化并使系统处于全状态约束条件下。
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公开(公告)号：CN107414826B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710584862.7
申请日：2017-07-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法，包括步骤为：机械手单指指尖参数设置、计算指尖接触力误差、计算期望指尖笛卡尔空间位置、计算关节角位置误差、计算最佳期望关节力矩、计算期望腱张力、计算腱张力偏差、然后将腱张力偏差转化为腱位置偏差，接着，张力控制模块把腱位置偏差输送给腱驱动器，腱驱动器控制腱绳的拉伸。本发明响应速度快，关节角测量值与期望值之间的偏差能够消除，从而能够有效提高系统末端操作的力和位置控制的精度，减小机械手接触物体时的冲击，通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高其寿命，最终能够有效地实现腱驱动机械手的操作控制，提高机械手的灵巧性和寿命。
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公开(公告)号：CN107414826A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710584862.7
申请日：2017-07-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种腱驱动机械手张力约束末端操作控制方法，包括步骤为：机械手单指指尖参数设置、计算指尖接触力误差、计算期望指尖笛卡尔空间位置、计算关节角位置误差、计算最佳期望关节力矩、计算期望腱张力、计算腱张力偏差、然后将腱张力偏差转化为腱位置偏差，接着，张力控制模块把腱位置偏差输送给腱驱动器，腱驱动器控制腱绳的拉伸。本发明响应速度快，关节角测量值与期望值之间的偏差能够消除，从而能够有效提高系统末端操作的力和位置控制的精度，减小机械手接触物体时的冲击，通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高其寿命，最终能够有效地实现腱驱动机械手的操作控制，提高机械手的灵巧性和寿命。
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公开(公告)号：CN106365044A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610915789.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法，该装置包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构。重力方向悬吊机构包含电机齿轮箱组合、卷绕轮、力传感器、缓冲缸、缓冲弹簧、缓冲导向杆、换向缓冲滑轮、导向轮、钢丝绳、吊丝牵引柄、X向倾角传感器、Y向倾角传感器、倾角传感器支架。中间的换向缓冲滑轮将钢丝绳的拉力合成为压力施加到力传感器上；缓冲缸内的缓冲弹簧能够以被动的方式快速响应空间机构位移通过钢丝绳导致的压力的变化。该主动和被动相结合的悬吊机构和系统，将拉力传感器固定在悬吊机构上，解决了传感器串联问题，提高系统的可靠性；同时采用的主动和被动相结合的方式，提高了系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN206108736U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621143421.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种重力平衡悬吊随动装置，该装置包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构。重力方向悬吊机构包含电机齿轮箱组合、卷绕轮、力传感器、缓冲缸、缓冲弹簧、缓冲导向杆、换向缓冲滑轮、导向轮、钢丝绳、吊丝牵引柄、X向倾角传感器、Y向倾角传感器、倾角传感器支架。中间的换向缓冲滑轮将钢丝绳的拉力合成为压力施加到力传感器上；缓冲缸内的缓冲弹簧能够以被动的方式快速响应空间机构位移通过钢丝绳导致的压力的变化。该主动和被动相结合的悬吊机构和系统，将拉力传感器固定在悬吊机构上，解决了传感器串联问题，提高系统的可靠性；同时采用的主动和被动相结合的方式，提高了系统的响应速度。
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