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公开(公告)号：CN114925988B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210473972.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明针对多机器人加工系统任务分配不合理、机器人负载不均衡的问题，提出了一种加工任务驱动的多机器人协同规划方法。包括，构建待加工部件的三维数字模型，并创建任务矩阵；利用聚类原理确定加工区域划分方法；根据任务聚集密度确定机器人的工位；采用考虑负载分布情况的拍卖算法对任务进行协调分配；采用基于单边协调策略的避碰算法对多机器人的加工路径进行优化。本发明可有效降低多机器人系统的最高负载值，减少系统任务的完成时间，避免产生碰撞，提升多机器人系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN118627281A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410681172.3
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , G06F119/18
Abstract: 本发明提供了一种基于BP神经网络的层间装配间隙预测方法及系统，涉及层状产品装配过程质量管控技术领域。该方法利用随机误差矩阵制作随机误差形面，理想形面叠加随机误差形面形成模拟产品形面，利用模拟产品形面建立模拟产品模型。建立产品模型库，该模型库同时包含模拟产品三维模型和实测产品三维模型。从产品表面三维点云中提取特征点，和装配工艺参数一起作为预测模型输入，装配间隙作为预测模型输出。装配间隙数据来自仿真和实验。将产品装配后的接触形面等效为外露形面的方式测量装配间隙。
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公开(公告)号：CN118410465A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410567453.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F18/40 , G06F18/15 , G06F18/24 , G05B19/05 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种面向飞机翼身对接的数据实时采集传输与可视化方法，通过分析整合产品数据、制造设备数据、订单数据，将数据源分为自动化工装控制设备和测量设备；针对数据集缺失数据处理、数据噪声处理和数据维度三个方面对多维数据进行分类处理；对不同工业协议的数据进行统一解析、转换以及地址空间重映射，以转换成统一工业协议的数据；调整数据格式、数据单位，以确保数据整合与存储过程中在整个系统中的一致性。本发明涉及智能制造领域，集中关注装配过程中产生的数据导向，覆盖了采集、预处理、存储、后处理及可视化等关键环节。
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公开(公告)号：CN118192304B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410616307.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于航空技术领域，具体涉及一种航空用重载工业机器人模块化控制动力学仿真方法，是通过建立基于动力学模块化控制单元的重载工业机器人动态特性仿真方法，结合机器人系统动力学模型拓扑图，快速集成搭建机器人全系统的动力学控制模型，实现对重载工业机器人控制设计和性能分析，同时通过神经网络模型模拟关节非线性干扰特性，提升重载工业机器人的控制精度，实现重载工业机器人动力学控制系统的高效精确建模和快速迭代优化，解决机器人采用通常多体动力学方法计算速度慢、优化效率低、控制设计难的问题，为提高航空用重载工业机器人高端装备加工质量和精度提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN117884889B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410304845.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域，解决了工业机械臂绝对定位精度低，难以满足高精度的零件定位装配的技术问题，尤其涉及一种零件自动定位与装配系统及自动作业方法，包括以大运动范围多自由度的工业机械臂作为零件自动定位与装配的执行机构，其末端加载有定位与装配末端执行器，以及用于储存全部待装配零件对象的旋转零件储存库，以工业机械臂的运动范围设定为工作空间。本发明能够满足对绝对定位精度要求高的小型零部件的高精度与高效率定位装配需求，降低人力成本，简化作业流程，且结合激光测量、自动示教、安全检测、错误处理算法，有效提高定位装配精度与效率的同时，保障作业过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117773976B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410211117.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人铣削加工压电主动振动控制系统及控制方法，涉及工业机器人减振技术领域。包括压电叠堆执行机构和与分析控制装置。所述压电叠堆执行机构嵌入刀柄内部，以导线通过电刷与外部分析控制装置相连接。压电叠堆执行机构内含传感器，传感器检测到刀具的振动位移信号，然后将信号传递给外部的分析控制装置，经过变换，分析控制装置以电压的形式将信号反馈给压电叠堆执行机构驱动压电叠堆作用以抵消刀具的振动位移。本发明充分考虑刀具四个方向的振动位移，并分别使用一个压电叠堆制动器给予抵消，能够实现对刀具的主动振动控制，分析控制装置在刀柄外部，极大程度减低刀具尺寸，增加了机器人加工系统的稳定性与加工质量。
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公开(公告)号：CN111753428B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010598283.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , F16B5/02 , G01L5/00 , G01M13/00 , G01N3/22 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种复合材料干涉连接结构预紧松弛规律计算与评估方法，包括：考虑服役环境下温度和时间的影响，分别以线弹性模型和粘弹性模型描述预紧与松弛过程中复合材料的即时响应行为和延迟响应行为，构建对应的预紧及松弛模型，并由实验数据对模型参数进行标定，以具有直观物理意义的参数模型来反映复合材料干涉连接结构预紧作用机制与松弛衰减规律。本发明能够精确量化复合材料干涉连接结构预紧作用机制及松弛衰减规律，为研究干涉连接损伤和结构强度奠定基础，对复合材料结构干涉配合连接优化设计提供指导。
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公开(公告)号：CN117644431B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410116695.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生模型的CNC机床加工质量分析方法及系统，分析方法包括：基于加工对象在加工过程中的监测时间节点和加工质量指标构建初始判断矩阵；对初始判断矩阵进行标准化处理，得到标准化决策矩阵，并在其基础之上结合权重矩阵，得到加权判断矩阵；获取评价目标的正理想值和负理想值；计算各加工质量指标分别与所述正理想值和负理想值的欧式距离；计算各加工质量指标的相对贴合度；将相对贴合度映射为加工质量状态；预测下一阶段可能出现的加工质量状态并及时给予决策反馈。本发明根据采集到的监测时间节点实时数据进行统计分析与处理，将得到的决策信息传送到物理空间的机床设备中，以利于进行加工的及时调整和更新。
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公开(公告)号：CN117774004A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410078635.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人切削的振动抑制系统及其减振方法，涉及工业机器人切削加工减振技术领域，其中用于工业机器人切削的振动抑制系统包括机器人本体、切削刀具、压电主动减振装置和压电控制装置；其中减振方法包括：通过所述加速度位移传感器检测刀具检测点的振动加速度和位移；由外部控制输入交变电压，进而改变所述压电主动减振装置的推力输出。本发明通过根据机器人在切削加工过程中外界激励和末端刀具的振动情况的变化，可以方便地实时调节机器人末端刀柄中环形压电陶瓷叠堆致动器的输出推力，从而在加工过程中输出与切削力对应的力矩，实现高效的、可适应性变化的主动减振，有效降低机器人切削加工振动。
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