公开(公告)号：CN102589675A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210065420.9

申请日：2012-03-14

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴波 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: G01H13/00

CPC classification number: G01H13/00

Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。

公开(公告)号：CN109856468B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201811592871.1

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴迪 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍

IPC: G01R29/18 ,  H02H1/00 ,  H02H7/08 ,  H02H7/097

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。

公开(公告)号：CN106685295B

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201611227268.4

申请日：2016-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  张宇 ,  杨俊 ,  钱巍 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。

公开(公告)号：CN106685295A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611227268.4

申请日：2016-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  张宇 ,  杨俊 ,  钱巍 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/00

CPC classification number: H02P21/0017

Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。

公开(公告)号：CN107065524A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710048712.4

申请日：2017-01-20

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  付胜国 ,  张敏 ,  杨凯峰 ,  李军良 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法，其中辨识系统包括电机参数读入模块，读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比；幅值自适应随机测试序列生成模块，生成幅值自适应随机测试序列；速度开环测试模块，采集测试结构的电机转速；频率特性求解模块，得到伺服系统的频率特性；频率模型辨识模块，建立待求频率模型，通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。