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公开(公告)号：CN115811069A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211573205.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异构飞轮储能矩阵系统的荷能平衡控制方法、装置及介质，其中方法包括：确定飞轮储能单元的动态模型与双目标控制；将非自治动态系统视为一个外部模型，构造一个增广指令发生器；根据增广指令发生器，设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；根据飞轮储能单元的动态模型与增广指令发生器，为每一个飞轮储能单元设置跟踪控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。本发明可广泛应用于储能系统协同控制领域。
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公开(公告)号：CN115009366A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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公开(公告)号：CN119576021A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411741396.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出的一种基于最少信息量的全分布式无人机鲁棒编队控制方法，包括以下步骤：采用二阶系统作为无人机的运动学模型，建立无人机系统的状态空间模型；建立虚拟领导者系统的状态空间模型以描述无人机的全局飞行路径向量；利用有向图描述无人机群的通信网络；设计基于输出的自适应分布式观测器来估计每架无人机所需的虚拟领导者系统信息；基于观测器的输出信息，构造渐近内模处理虚拟领导者系统中的不确定参数；将渐近内模与动态状态反馈控制器相结合，构造无人机鲁棒编队飞行控制器，与基于输出的自适应分布式观测器共同控制全分布式无人机群鲁棒编队飞行，本发明解决无人机群的稳健编队飞行问题，提高无人机编队飞行的稳健性和分布式性能。
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公开(公告)号：CN116533222A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310447978.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MATLAB GUI的香灸仪专家决策系统，包括：扫描模块，用于对背部轮廓的识别及背部中心点位置的定点，对穴位参考点的扫描识别及定位，以及将得到的信息发送至信息模块；信息模块，用于输入穴位信息，并且将输入的穴位信息以及扫描模块识别获得的信息进行显示；控制模块，用于根据背部中心点位置信息，穴位参考点信息及输入的穴位信息，构建出机械臂的规划路径，控制机械臂的运行，以使机械臂按照规划路径进行运动，以及根据错误操作或运行过程中出现的安全问题对机械臂进行重置，以避免意外发生。本次发明构建更加便捷的相关程序的使用方式，简化使用方式，使专家可以通过给出的信息及时做出更加准确的决策判断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116512269A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310590410.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法，计算速度快、精度高，响应时间短，使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。
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公开(公告)号：CN112701702B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011431099.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种储能系统的鲁棒分布式双目标控制方法，所述储能系统包括通讯网络、多个储能单元及电网，所述储能单元包括储能装置、逆变器及L滤波器，包括S1确立储能单元的状态空间模型；S2设计储能系统的指令发生器；S3设计储能单元的分布式指令估计器；S4计算储能单元中的局部功率参考值；S5设计储能单元的局部功率跟踪控制器。该方法可以在一定范围内抵抗系统参数的不确定性。
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公开(公告)号：CN114852211A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN112701733A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011431097.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于LCL滤波器的微电网及功率分配控制方法，包括S1确立微电网的状态空间模型；S2构建指令发生器；S3构建分布式观测器；S4计算微电网的功率参考值；S5构建局部功率跟踪控制器。该控制方法解决了微电网的功率分配问题，可以实现各个分布式发电单元按照最大功率输出。
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公开(公告)号：CN112600228A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011208482.1
申请日：2020-11-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02J3/30
Abstract: 本发明公开了一种飞轮储能系统的荷能平衡控制方法，包括如下步骤：S1.确定飞轮储能单元的动态模型；S2.根据耦合点的实时功率与参考功率，设定指令发生器；S3.根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；S4.根据飞轮的动态模型，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。
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