公开(公告)号：CN203219319U

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201320199338.5

申请日：2013-04-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 魏武 ,  陈然 ,  何振勇 ,  赵亦璇

IPC: H04L12/40 ,  H04L12/10 ,  E01D22/00 ,  E01D11/04

Abstract: 本实用新型涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器，一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B，其中单片机与CAN收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根CAN信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本实用新型依据CAN总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。

公开(公告)号：CN210416797U

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201920241317.2

申请日：2019-02-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄林青 ,  魏武 ,  孙金权 ,  高勇 ,  何振勇 ,  周翔 ,  陈逸东

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开一种用于玻璃幕墙检测的六足机器人，所述六足机器人系统包括：六足机器人本体、控制系统，所述的六足机器人本体包括规则六边形结构的机身主体、活动设在所述机身主体上的六条肢体，每条所述的肢体均串联地设置有四个主动关节，其中每条肢体末端均通过球铰与真空吸盘连接；所述的控制系统通过电路与各肢体的主动关节与真空吸盘相连接，用于控制各肢体的协调运动及真空吸盘的吸放。本实用新型实现六足机器人自身全方位的平滑运动，方便从地面攀爬至垂直墙体步态运作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN204992518U

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201520225271.7

申请日：2015-04-14

Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院

Inventor： 耿望阳 ,  陈乔敬 ,  何振勇 ,  李伟胜 ,  余辉荣

IPC: H02H3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可自复位及远程复位的电气保护装置，包括前置保护模块、电源转换模块、CPU处理模块、继电保护模块、电源转换模块、数据存储模块和通信接口模块，所述的前置保护模块并联接在220V用电线路上，使所述的电气保护装置与用电设备成并联关系；前置保护模块后接电源转换模块，电源转换模块后面分别连接CPU处理模块、数据存储模块和通信接口模块；CPU处理模块直接控制继电保护模块，继电保护模块通过继电器串联接在220V用电线路上，使继电保护模块与用电设备成串联关系。本实用新型的电气保护装置，大大提高设备的可靠性、可恢复性、使用寿命，并且使电气故障后的恢复时间大大缩短。

公开(公告)号：CN204985008U

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201520248595.2

申请日：2015-04-22

Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院

Inventor： 耿望阳 ,  余辉荣 ,  陈乔敬 ,  何振勇 ,  李伟胜

IPC: F04D27/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于物联网的风扇控制系统，包括微型处理器，以及分别与微型处理器相连的电机驱动模块、测速模块、红外接收模块、温湿度传感器，还包括红外遥控器、电源模块、远程控制终端，其中电机驱动模块、测速模块分别与风扇直流电机相连，电源模块为风扇直流电机、电机驱动电路、微型处理器供电，所述的远程控制终端与一个以上的微型处理器相连。本实用新型的风扇控制系统，在传统风扇的基础上加入网络通信功能，使其具备联网功能，以网络化的思想统筹与管理风扇这种传统的家用电器。

公开(公告)号：CN203289172U

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201320199336.6

申请日：2013-04-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 魏武 ,  何振勇 ,  陈然 ,  赵亦璇

IPC: H02J7/34 ,  H02H7/18

Abstract: 本实用新型提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本实用新型中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。

公开(公告)号：CN204496278U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520225281.0

申请日：2015-04-14

Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院

Inventor： 耿望阳 ,  何振勇 ,  陈乔敬 ,  余辉荣 ,  李伟胜

IPC: G05B19/418

Abstract: 本实用新型公开了一种可重构模块化网络智能窗帘控制系统，包括主控模块、与主控模块相连接的一个以上的从控模块，其中主控模块包含主控制器，还包含分别与主控制器相连的温度传感器、存储单元、网络接口、主控通讯接口，从控制模块包含从控制器，还包含分别与从控制器相连的光照传感器、遥控单元、从控通讯接口、电机驱动单元、转角检测单元，以及分别与电机驱动单元、转角检测单元相连的电机。本实用新型的控制系统，能够对窗帘开度进行连续控制，实现对室外入射光线的精确调节，同时可以实现多窗户窗帘的联合协同控制，并能够对各窗帘进行远程监控，提高建筑智能化水平和管理效率。