公开(公告)号：CN112930860B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110106048.0

申请日：2021-01-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  易文峰 ,  杨洲 ,  郭杰 ,  刘恩秀 ,  蒋婷婷 ,  李洋 ,  邢凯峰 ,  刘韵锋 ,  王艳飞

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种半自动化香蕉采摘收获机，包括行走机构、升降机构、横向平移机构、纵向平移机构、果柄支撑装置、夹持装置和切割装置；所述升降机构装于行走机构的前侧；所述横向平移机构装于升降机构的升降平台上；所述果柄支撑装置通过其上的支撑架与横向平移机构相连接；所述纵向平移机构装于横向平移机构上，并与果柄支撑装置信号连接；所述夹持装置装于纵向平移机构上；所述切割装置装于夹持装置上方的一侧，并与夹持装置信号连接。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。

公开(公告)号：CN112293057B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202011106627.7

申请日：2020-10-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  易文峰 ,  段洁利 ,  王红军 ,  郭杰 ,  邢凯峰 ,  王艳飞 ,  刘韵锋 ,  刘恩秀 ,  李洋 ,  蒋婷婷

IPC: A01D46/22 ,  A01D46/20 ,  A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘切割机器，包括行走机构、升降机构、篮筐调节装置、采摘篮筐、夹持切割装置和缓冲装置；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述篮筐调节装置设于升降平台上，并与采摘篮筐相连接，通过篮筐调节装置能够使采摘篮筐移动至待采摘香蕉的正下方；所述夹持切割装置装于升降平台上，并位于篮筐调节装置的上方，通过夹持切割装置的V形夹顶住待采摘香蕉的果柄，并通过其上的切刀将果柄切断；所述缓冲装置与升降平台相连接，其缓冲结构位于采摘箩筐的正下方，所述采摘篮筐的内壁上覆有弹性材料。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。

公开(公告)号：CN112753401B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110019472.1

申请日：2021-01-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  郭杰 ,  杨洲 ,  李君 ,  付函 ,  金莫辉 ,  赵镭 ,  蒋寅龙 ,  蒋婷婷 ,  刘恩秀 ,  李洋 ,  易文峰 ,  袁浩天 ,  张汉尧

IPC: A01G3/08 ,  A01G7/06 ,  A01G3/00

Abstract: 本发明公开了一种多功能香蕉落梳机，包括机架、下支撑板、固定支架、扇形蕉梳收集板、双头不完全齿轮构件、第一水平滑动支架、第二水平滑动支架、弧形连接杆、第一电机、上支撑板、齿轮组、第二电机、正三角形支架、连接杆、扇形刀具安装板和弧形切割刀具组；由第一电机驱动不完全齿轮组转动，以使多个扇形蕉梳收集板沿周向展开或折叠；由第二电机驱动齿轮组转动，使立柱沿长腰形孔的长度方向滑动，带动弧形切割刀具组转动至待落梳的位置，进而由弧形切割刀具组对蕉梳梳柄进行切割，切下后的蕉梳掉落在扇形蕉梳收集板上。本发明的落梳机在切割过程中能够自适应果轴直径的变化，实现整挂香蕉的连续逐梳落梳及蕉梳自动化收集作业。

公开(公告)号：CN112597897A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011544758.3

申请日：2020-12-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  林嘉铨 ,  李君 ,  付兰慧 ,  马立哲 ,  李灿 ,  蒋寅龙 ,  郭杰 ,  刘恩秀 ,  蒋婷婷

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的果园香蕉检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建神经网络模型，神经网络模型包括特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和预测模块；获取自然条件下的香蕉果实图像；根据香蕉果实图像，获取训练集和验证集；利用训练集对神经网络模型进行训练；每完成一次训练，利用验证集对当前神经网络模型进行验证，根据验证结果调整当前神经网络模型的参数；当训练次数达到预设次数后，选取验证结果最优的神经网络模型作为香蕉检测模型；利用香蕉检测模型对果园目标图像中的香蕉果实进行检测。本发明在不同光照和遮挡条件下，可实现不同品种和不同成熟度香蕉的快速检测，为香蕉采摘、成熟度评估和估产提供信息。

公开(公告)号：CN112335386A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011179566.7

申请日：2020-10-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  王彪 ,  孙志全 ,  李洋 ,  王堃堃 ,  刘恩秀 ,  邢凯峰 ,  蒋寅龙 ,  丁允贺

IPC: A01C15/12 ,  A01C15/00 ,  A01C19/02 ,  G01S15/08 ,  G01S15/04

Abstract: 本发明公开了一种蕉园变量施肥机，包括机架、变量排肥机构、驱动装置、超声波传感器和控制装置；所述变量排肥机构装于机架上；所述驱动装置装于机架上，并与变量排肥机构相连接；所述超声波传感器装于机架上，用于检测香蕉树的位置及香蕉树根系的位置信息；所述控制装置装于机架上，并与超声波传感器信号连接，通过接收超声波传感器的位置信息，并通过其内置的程序判断是否发送施肥命令至驱动装置；所述变量排肥机构在驱动装置的驱动下能够根据香蕉树根系的不同位置进行变量施肥。本发明能够在植株根系不同位置排放不同的施肥量，避免肥料过量偏施，有助于香蕉植株的吸收，实现智能化变量排肥。

公开(公告)号：CN112244333A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011029708.1

申请日：2020-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  郭杰 ,  付函 ,  段洁利 ,  李君 ,  金莫辉 ,  赵镭 ,  蒋寅龙 ,  蒋婷婷 ,  丁允贺 ,  易文峰 ,  李洋 ,  刘恩秀 ,  王堃堃 ,  王彪

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。

公开(公告)号：CN216433460U

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202122558370.5

申请日：2021-10-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 付函 ,  杨靖恺 ,  杜文迪 ,  刘桂成 ,  吴志治 ,  刘恩秀

IPC: G01M7/08

Abstract: 本实用新型公开了一种分体式多参数可控水果间碰撞恢复系数测试装置，包括定位架、图像采集单元和装于定位架上的两个左右对称的碰撞测试单元；碰撞测试单元包括框架、导轨、电动推杆、电磁铁吸附装置及小车，所述导轨倾斜铰接在框架顶部，并由其下方的电动推杆顶着，电磁铁吸附装置和小车滑动安装在导轨上，小车可被电磁铁吸附装置吸附住；图像采集单元用于拍摄测试对象之间碰撞全过程，其反射镜板和发光背景板的配合能够消除阴影且能清楚地观测到颗粒碰撞后Z轴的运动。本实用新型可实现颗粒间碰撞完全无干扰、碰撞部位可控、碰撞速度和角度可调、碰撞同步性高，且整个过程观测清晰，碰撞恢复系数测试准确。