公开(公告)号：CN215589218U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202121947537.0

申请日：2021-08-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  刘晓敏 ,  田德宝 ,  秦鹏 ,  赵云伟

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气控式轴向膨胀驱动器，其特征在于驱动器外形如同波纹状结构，且在波纹处等角度设置有四根加强筋板，提升驱动器的轴向刚度，使其在中作中不易发生弯曲变形；轴向伸缩驱动器波纹内部设置有锥形气室，各气室通过气道相互连接，正压力气体作用于锥形气室内壁时，其侧壁发生弹性变形，可以实现轴向伸长收缩；轴向伸缩驱动器上下两端设置有锥形凸台，便于与外部构件相互配合连接。该驱动器具有较好的柔顺性，且在工作中具有较好的缓冲能力。

公开(公告)号：CN214945897U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120863823.2

申请日：2021-04-25

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  耿德旭 ,  刘晓敏

IPC: F16D49/16 ,  F16D65/22 ,  F16D121/10

Abstract: 本实用新型提供了一种常闭式气动径向制动器，可实现轴制动及位姿保持状态的功能。本实用新型一种常闭式气动径向制动器，由中心轴、轴承、气囊、制动块、矩形弹簧、半圆固定片、固定外壳、封盖组成。常闭式气动径向制动器特征在于自然状态下制动块一端与中心轴抱死，另一端通过固定片与矩形弹簧连接；n个制动块与中心轴之间安装有气囊；外壳通过固定片与矩形弹簧连接；外壳设有限位卡槽限制制动块的左右抖动。气囊工作时，气囊径向膨胀推动制动块与轴分离，轴转动。

公开(公告)号：CN203779516U

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201420040536.1

申请日：2014-01-22

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  武广斌 ,  刘晓敏 ,  王鹏

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气动多向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一；除管状空腔一以外的管状空腔称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本实用新型的优点是关节体积小、运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的空间多向主动弯曲和伸长等复合动作。

公开(公告)号：CN202592389U

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201220233137.8

申请日：2012-05-23

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  刘晓敏 ,  武广斌

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种用于仿生机械和机器人肢体的单向弯曲柔性关节器件，上端盖和下端盖分别位于关节两端，上端盖和下端盖之间，设有多个双环约束元件,双环约束元件同轴同相位密排串联后形成中心线平行的两个并列管状空腔，一个空腔截面为矩形，另一个空腔截面为圆形；在截面为矩形的管状空腔中设置截面为矩形的板簧，板簧与截面为矩形的管状空腔为间隙配合，板簧两端分别与截面为矩形的管状空腔两端的双环约束元件固联成一体；在截面为圆形的管状空腔中设置胶管，胶管两端与上端盖和下端盖密封连接，构成密封腔体；截面为圆形的管状空腔两端的双环约束元件分别与所述上端盖和下端盖固联成一体。本实用新型体积小、单向弯曲柔性好、可实现仿生人工关节的复杂动作。