公开(公告)号：CN109702708B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201910048782.9

申请日：2019-01-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  朱赣闽 ,  王颖丽 ,  杨政 ,  刘博 ,  黄起能 ,  张英坤 ,  喻洋 ,  陈冠男

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的球形机器人机构及行走方法。本发明在结构上包括外球壳以及设于外球壳内部的陀螺驱动单元，本发明的陀螺驱动单元包括正方体支架及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架和设于球形陀螺支架内部的陀螺转子，所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置并驱动球形陀螺支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件主要包括单排全向轮及检测单排全向轮转角的绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上，本发明通过陀螺驱动单元产生的全向陀螺力矩实现球形机器人的全方位运动。

公开(公告)号：CN109877874A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910340621.7

申请日：2019-04-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  喻洋 ,  张英坤 ,  杨政 ,  盛海燕 ,  朱赣闽 ,  陈冠男

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于机械工程领域，具体的说，涉及一种基于对称式曲柄滑块机构的变刚度关节。其中，关节驱动电机、连接架、减速器、连接法兰、输入盘、固定环、输出盘、输出杆、板簧共同组成关节位置调节装置，板簧中心与输入盘固连，板簧两端与输出盘两侧弧面槽孔有接触，固定环与输入盘固连，可使输出盘轴向固定；刚度调节电机与输入盘固连，经过圆柱齿轮、短连杆、长连杆、板簧夹具组件，共同组成曲柄滑块机构，用来调节关节刚度，曲柄滑块机构共一对，通过齿轮传动相对板簧中心对称运动。本发明结构设计简单，使变刚度关节体积更小；关节位置和关节刚度可独立调节；输出刚度具有大范围连续性变化特点，可以满足仿人机械臂的柔性需要。

公开(公告)号：CN109808792A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910259110.2

申请日：2019-04-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  朱赣闽 ,  王颖丽 ,  刘博 ,  申权 ,  张英坤 ,  杨政 ,  李炳奇 ,  喻洋 ,  陈冠男

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。

公开(公告)号：CN109799819A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910049596.7

申请日：2019-01-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  朱赣闽 ,  刘博 ,  杨政 ,  李高燕 ,  董明帅 ,  陈鹏飞 ,  黄起能

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法。本发明在结构上包含：模块单元、连接各模块单元的十字万向节单元，本发明的模块单元包括正方体支架以及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元。陀螺转子机构包括球形支架和设于球形支架内部的陀螺转子；全向轮驱动单元包括围绕球形支架布置并驱动球形支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件包括由全向轮电机驱动的单排全向轮和绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形支架中心的三个相互垂直的平面上。本发明通过各模块单元产生的全向陀螺力矩使各模块单元产生航向、俯仰运动，进而实现蛇形机器人的各种运动。

公开(公告)号：CN102938865B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201210459007.0

申请日：2012-11-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  郭磊 ,  杨政 ,  韩钊 ,  王超

IPC: H04Q1/14 ,  G02B6/44

Abstract: 本发明提供一种自动网络配线装置，包括：壳体、线缆、底板、出线柱、插拔机构、驱动部件、线缆插头、传感器、控制器；所述控制器根据预跳线信息和所述传感器发送的信息启动所述驱动部件，所述驱动部件带动所述插口两侧的插拔机构移动，使线缆从初始位置出发，根据定位传感器，精确到达需要跳线目标位置的插口处。具体地，插拔机构夹紧并拔出预跳线的线缆插头，离开起始位置，根据跳线规则依次绕线，向目标位置移动，到达目标位置之后，将线缆插入目标位置的插口处，完成配线。本发明提供的自动网络配线装置，结构紧凑，尺寸简单，安装容易，易于维修，启动较快，完成时间较快，零件少，与现存的同类产品相比，成本较低，控制原理简单。