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公开(公告)号：CN104526695B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410720255.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种最小化基座碰撞扰动的空间机械臂轨迹规划方法，属于机械臂控制技术领域。在建立空间机械臂运动学方程、动力学方程的基础上，推导出机械臂基座姿态扰动方程；在考虑空间机械臂末端捕获位姿精度、关节限位的情况下，设计综合优化算子，并在零空间内对机械臂构型优化以实现由碰撞引起的基座扰动最小化；最后，采用粒子群优化算法实现空间机械臂由初始位姿到理想位姿的碰前轨迹规划。本发明解决了空间机械臂碰前轨迹规划问题，其控制过程简单易懂，综合优化算子设计新颖实用，通过该规划方法可以实现在确保机械臂末端捕获位姿精确，关节角度不超限的前提下尽量减小碰撞引起的基座姿态扰动。
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公开(公告)号：CN104526695A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410720255.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605
Abstract: 本发明公开了一种最小化基座碰撞扰动的空间机械臂轨迹规划方法，属于机械臂控制技术领域。在建立空间机械臂运动学方程、动力学方程的基础上，推导出机械臂基座姿态扰动方程；在考虑空间机械臂末端捕获位姿精度、关节限位的情况下，设计综合优化算子，并在零空间内对机械臂构型优化以实现由碰撞引起的基座扰动最小化；最后，采用粒子群优化算法实现空间机械臂由初始位姿到理想位姿的碰前轨迹规划。本发明解决了空间机械臂碰前轨迹规划问题，其控制过程简单易懂，综合优化算子设计新颖实用，通过该规划方法可以实现在确保机械臂末端捕获位姿精确，关节角度不超限的前提下尽量减小碰撞引起的基座姿态扰动。
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公开(公告)号：CN119294472A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411316592.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京骏德智算科技有限公司 , 北京邮电大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06Q10/063 , G06Q10/04 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种面向智能交通信号灯的微调辅助深度强化学习调度方法，首先通过构建一个结合CNN和Transformer编码器的策略网络，利用历史数据进行初步训练以赋予基础的交通信号灯操作经验。接着在模型中引入新增结构对策略网络进行调整。之后利用强化学习算法对调整的策略网络进行强化学习，优化交通信号灯的调度策略，然后暂停强化学习训练，固定CNN和Transformer参数，专注于对新增结构进行微调，进一步提升模型在特定交通环境下的表现。最后将优化的模型部署到实际交通系统中，为复杂城市交通环境中的信号灯调度提供了一种高效、智能的解决方案。
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公开(公告)号：CN103428866B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310303762.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W72/04
CPC classification number: H04W72/06 , H04W72/082
Abstract: 本发明提供一种基于邻信道干扰的信道和功率的分配方法，包括以下步骤：计算各子信道的信道距离限制，并对次用户网络终端的优先级进行标记；当所述次用户网络终端的可用子信道集合不是空集时，在所述可用子信道集合中，选择信道距离限制最小的子信道形成最小信道距离限制子信道集合；根据所述次用户网络终端满足最小信干比的发射功率，对所述最小信道距离限制子信道集合中的元素进行升序排列，形成子集；并将所述子集的第一个元素作为优先级最高的所述次用户网络终端的子信道进行传输；本发明在满足邻信道干扰限制的前提下，通过对信道和功率的联合分配，实现频谱的高效利用，本发明还提供一种基于邻信道干扰的信道和功率的分配系统。
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