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公开(公告)号：CN107272513A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710636227.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种三维转动力反馈设备，包括手柄、动平台、基座及三组驱动装置，所述手柄卡固于所述动平台上可与所述动平台同步动作，所述三组驱动装置结构相同，其中一组驱动装置包括电机、减速机及连接杆，所述三组驱动装置的电机均安装于所述基座上，所述三组驱动装置的连接杆分别连接于所述动平台的不同位置上，动平台及三组第一连杆、三组第二连杆组成3-RRR球面并联机构，使本发明三维转动力反馈设备内部结构紧凑、机构杆长参数最优，在空间尺寸和质量约束的前提下，实现工作空间大、虚拟刚度高、位置分辨率高、反向驱动性好、各向同性度好等良好设备性能。
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公开(公告)号：CN107219074A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710450447.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105710865A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610235880.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J9/0045 , B25J9/104 , B25J9/1602
Abstract: 一种三维平动力反馈设备，包括机械系统和控制系统两大部分，机械系统由机械本体和外壳及限位装置组成；该力反馈设备的机械本体安装于外壳及限位装置内部，通过底座上的安装孔固连，外壳及限位装置实现对机械本体的保护和限位作用；该反馈设备的机械本体包含基座组件、绳传动组件、连杆组件和动平台操纵杆组件；该外壳及限位装置包括外壳、限位框、限位杆；控制系统是由上位机、控制卡、驱动器三个部分组成；本发明内部结构紧凑，传动平稳无回差，具有较大的连续输出力和较高的位置精度，实现较高的结构强度和虚拟刚度，位置分辨率高，反向驱动性能优良。
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公开(公告)号：CN102607825B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110441867.7
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种力矩负载模拟器，其特征在于：该模拟器包括：二个X向调节固定底板；一个Y向调节固定支座；一个Y向调节固定底板；一个法兰联轴器；一个力矩传感器；一个波纹管联轴器；一个减速器；一个固定端板；一个发条簧盒；二个调节手柄；一个芯轴；一个发条弹簧；一个簧盒端盖；一个深沟球轴承；一个空心轴编码器。本发明的力矩及转轴角速度可测量；力矩加载方式简单、易于实现；保证两个工作转轴同轴度的机械设计；采用波纹管联轴器可以补偿减速机输出轴、力矩传感器端轴之间的误差。
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公开(公告)号：CN102607825A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110441867.7
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种力矩负载模拟器，其特征在于：该模拟器包括：二个X向调节固定底板；一个Y向调节固定支座；一个Y向调节固定底板；一个法兰联轴器；一个力矩传感器；一个波纹管联轴器；一个减速器；一个固定端板；一个发条簧盒；二个调节手柄；一个芯轴；一个发条弹簧；一个簧盒端盖；一个深沟球轴承；一个空心轴编码器。本发明的力矩及转轴角速度可测量；力矩加载方式简单、易于实现；保证两个工作转轴同轴度的机械设计；采用波纹管联轴器可以补偿减速机输出轴、力矩传感器端轴之间的误差。
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公开(公告)号：CN101214428B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200810055892.X
申请日：2008-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟空间的触觉力觉反馈人机拔河系统，包括有计算机(1a)、两个传感器(304、305)和触觉力觉反馈装置(1b)；所述计算机(1a)是一个基于计算机的装置，用于在屏幕(1c)上提供虚拟与现实的操作情况的三维图像场景；所述计算机(1a)中安装有用于触觉力觉反馈机(1b)与A虚拟人(1d)、B虚拟人(1e)之间互动的拔河策略软件模块；两个传感器(304、305)分别安装在触觉力觉反馈装置(1b)上。本发明借助于触觉力觉反馈装置(1b)，人可以向计算机(1a)输入运动和力信息，计算机处理这些信息，然后以运动、力和力矩的方式将处理结果反馈给人。这种新的交互方式既有信息的流动，又有能量的流动，从而使得人机交互的信号通道变宽，同时使得人对计算机信息的理解更加直观和自然。
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公开(公告)号：CN101214428A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810055892.X
申请日：2008-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟空间的触觉力觉反馈人机拔河系统，包括有计算机(1a)、两个传感器(304、305)和触觉力觉反馈装置(1b)；所述计算机(1a)是一个基于计算机的装置，用于在屏幕(1c)上提供虚拟与现实的操作情况的三维图像场景；所述计算机(1a)中安装有用于触觉力觉反馈机(1b)与A虚拟人(1d)、B虚拟人(1e)之间互动的拔河策略软件模块；两个传感器(304、305)分别安装在触觉力觉反馈装置(1b)上。本发明借助于触觉力觉反馈装置(1b)，人可以向计算机(1a)输入运动和力信息，计算机处理这些信息，然后以运动、力和力矩的方式将处理结果反馈给人。这种新的交互方式既有信息的流动，又有能量的流动，从而使得人机交互的信号通道变宽，同时使得人对计算机信息的理解更加直观和自然。
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