公开(公告)号：CN117576801A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311471293.7

申请日：2023-11-07

Applicant: 北京电子工程总体研究所 ,  河北冀翔通电子科技有限公司

Inventor： 朱洺洁 ,  栗东海 ,  宋勋 ,  段立桥 ,  罗阳 ,  李德政 ,  钱瑞 ,  王博伟 ,  卢闯 ,  牛玉博 ,  李慧中

IPC: G07C1/20 ,  G08G1/01 ,  G08G1/04 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明提供一种复合翼无人机高速公路路段巡检系统，以长航时复合翼无人机、固定无人机机巢，可见光、微光、激光吊舱为光电载荷系统，搭配一站多机地面站系统，通过4G/5G网络通信链路构成复合翼无人机高速公路路段协同巡检系统，具备路况实时监控视频辅助、特情处置辅助、路面粗检辅助、上帝视角导航辅助的功能，而且也为高速公路日后养护、规划以及交通量预估提供有效且充分的数据支持。

公开(公告)号：CN112990256A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202011594824.8

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王靳然 ,  董鹏 ,  宋勋 ,  卢闯

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本方案公开了一种多传感器噪声计算方法，包括计算基于student‑t分布的融合自由度参数值；计算多传感器的过程噪声和测量噪声。基于本方案的噪声计算方法可有效应用于过程噪声和量测噪声存在异常值时的多传感器融合，可以在该情况下实现稳定的状态估计。

公开(公告)号：CN112666984A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011595802.3

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 朱洺洁 ,  宋勋 ,  王晓东 ,  张鹏飞 ,  王蒙一 ,  卢闯 ,  王靳然

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供一种飞行器追逃博弈方法及系统，所述方法包括：获取逃逸体的运动信息；根据所述逃逸体的运动信息和最优可逃逸方向，利用预设的追踪模型生成追踪体的追踪信息；利用所述追踪信息对所述逃逸体进行追踪；通过设置两个追踪体追踪一个逃逸体，不仅弥补一个追踪体追踪一个逃逸体时追踪效果不佳问题，同时较大的提升协同追踪能力。

公开(公告)号：CN112507532A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011328395.X

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王晓东 ,  张鹏飞 ,  王蒙一 ,  宋勋 ,  武梅丽文 ,  祝月 ,  马东营 ,  卢闯 ,  张梦颖 ,  宋明军 ,  夏辉

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。

公开(公告)号：CN112507531A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011328392.6

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王晓东 ,  张鹏飞 ,  王蒙一 ,  宋勋 ,  武梅丽文 ,  祝月 ,  马东营 ,  卢闯 ,  张梦颖 ,  宋明军 ,  夏辉

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。

公开(公告)号：CN112507529A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011327506.5

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王蒙一 ,  张鹏飞 ,  王晓东 ,  宋勋 ,  武梅丽文 ,  祝月 ,  马东营 ,  卢闯 ,  张梦颖 ,  宋明军 ,  夏辉

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。

公开(公告)号：CN112507528A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011327497.X

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 王蒙一 ,  张鹏飞 ,  王晓东 ,  宋勋 ,  武梅丽文 ,  祝月 ,  马东营 ,  卢闯 ,  张梦颖 ,  宋明军 ,  夏辉

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。