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公开(公告)号：CN107219849B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710366647.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多途径的捡球和发球机器人控制系统，通过多途径、全自动地完成捡球和发球任务，为人工带来了诸多便利；应用该系统的机器人包括移动机构、捡球机构以及发球机构，该系统包括网页控制模块、语音语义识别模块、机器视觉模块和控制器；网页控制模块包括网页服务器和人机交互页面；机器视觉模块包括摄像头和视觉检测部分；网页服务器和人机交互页面连接，基于网页控制模块、语音语义识别模块和机器视觉模块，控制器按照接收信息的优先级对机器人发送指令驱动机器人执行对应的运动。
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公开(公告)号：CN107219849A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710366647.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多途径的捡球和发球机器人控制系统，通过多途径、全自动地完成捡球和发球任务，为人工带来了诸多便利；应用该系统的机器人包括移动机构、捡球机构以及发球机构，该系统包括网页控制模块、语音语义识别模块、机器视觉模块和控制器；网页控制模块包括网页服务器和人机交互页面；机器视觉模块包括摄像头和视觉检测部分；网页服务器和人机交互页面连接，基于网页控制模块、语音语义识别模块和机器视觉模块，控制器按照接收信息的优先级对机器人发送指令驱动机器人执行对应的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107213604A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710366623.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A63B47/021 , A63B69/38 , A63B69/406
Abstract: 本发明公开了一种智能网球机器人，能够通过预先设定好的规划实现自主捡球、发球，且其可靠性强、效率高；该机器人包括运动底盘机构、支架、捡球机构、发球机构、摄像头以及储球筐；运动底盘模块包括运动底盘、车轮、驱动机构和控制器；捡球机构包括传送带、减速电机和传送机架；发球机构包括发球电机、摩擦轮和发球管道；摩擦轮内置在发球管道上，并与固定在发球管道上的发球电机相连，储球筐的出球口与发球管道的进球口固联，储球筐的进球口与传送机架的出球槽对接；发球电机、减速电机、驱动机构、摄像头均与控制器连接。
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公开(公告)号：CN106842954A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710149827.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种半柔性机械臂系统的控制方法，半柔性机械臂系统由刚性机械臂和附加的柔性连杆组成，刚性机械臂是由一系列的刚性连杆和关节构成，其中关节为转动关节或者移动关节；方法包括如下步骤：刚性机械臂共有n+1个刚性连杆，附加的柔性连杆为R；刚性机械臂采用改进型的DH参数方法建立得到n+1个刚性连杆的固连坐标系，并计算得到n+1个刚性连杆的连杆参数；将柔性连杆参数中的柔性连杆R的长度视为可变值，其他参数不变；根据连杆参数确定刚性连杆以及柔性连杆R之间相邻连杆的坐标系变换公式，然后建立关节力矩与关节角、关节速度、关节加速度之间的关系作为动力学方程，依据该动力学方程依据设定的控制方法对半柔性机械臂系统进行控制。
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公开(公告)号：CN104202019A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423093.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{yk}构建新统计序列{ξk}；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式：步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Covk(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN104168005A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410422530.5
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN206604152U
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201720050356.5
申请日：2017-01-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种网球场发球机器人控制系统，通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本实用新型能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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