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公开(公告)号：CN1788942A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510125990.2
申请日：2005-12-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种3－PPTTRS六自由度并联精密微动机器人。主要由3－PPTTRS机构、柔性铰链副、静压丝杠螺母机构、液压供油装置和开放式数控装置五个主要部分构成。机器人具有六自由度，X、Y、Z直线运动范围能达到10mm×10mm×10mm，分辨率能达到0.01μm×0.01μm×0.01μm；ψ、θ、φ旋转运动范围能达到10°×16°×10°，分辨率能达到0.023°×0.055°×0.023°。本发明能够弥补目前精密微动并联机器人自由度数少、直线和旋转运动范围小、分辨率低的缺陷，能够承受较大的冲击载荷、且负重较大、在较大范围内进行精密的微小型器件装配，将宏微运系统紧密地结合起来，在微位移领域具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN108647803B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810255813.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向装配精度的多个对称体装配工艺参数优化方法，具体过程为：初始化第k个零件绕坐标轴z的旋转量θzk；根据约束关系和目标函数计算第k个零件绕坐标轴x，y的旋转量θxk,θyk和第k个零件沿坐标轴z的平移量dzk；装配时约束x方向和y方向的移动，根据当前的四个参数(dzk,θxk,θyk,θzk)计算其对应的转配指标；当转配指标满足要求时，则根据当前的参数完成零件的转配，否则，优化第k个零件绕坐标轴z的旋转量θzk再继续计算，直至装配指标满足要求为止。本发明在转配时约束x，y方向的移动，将四个参数(dzk,θxk,θyk,θzk)分成两层，采用分层求解的方式，并进行线性化处理，简化计算过程，极大地减少了计算量，提升了计算效率，使本参数优化方法可以用于生产实际。
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公开(公告)号：CN107016215B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710285408.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于势能最小的装配位姿计算方法，能够获得满足实际工况的装配零件间唯一的一组接触点，不仅解决了平面之间的接触问题，而且解决了柱面、球面等曲面与平面间、曲面与曲面间的接触问题。该方法根据实际装配工况建立势能映射矩阵，将待装配面在测量坐标下的点映射到装配坐标系下并以势能形式表征；在约束条件下，以空间微运动为变量，建立总势能最小的优化模型，利用骨干粒子群算法获得最优解，利用最优解逆求出测量坐标系下两个零件的接触点坐标值，获得满足实际工况的装配零件间唯一的一组接触点。
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公开(公告)号：CN105259248A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510809718.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明属于无损检测领域中电磁涡流检测技术范畴。航空发动机涡轮叶片是飞机上十分重要的零件，其疲劳断裂很可能导致机毁人亡的恶性事故，实际生产中，对叶片表面损伤的检测，多采用磁粉检测方式，人工因素多，难以适应自动化生产需要，而超声等方法对叶片表面损伤检测灵敏度低，疲劳裂纹的出现往往始于叶片表面，故对表面损伤检测十分重要。用涡流检测是一个可行方法，本发明提出用高灵敏度差动激励涡流传感器和机器人相结合，利用机器人高度柔性化和灵活的轨迹规划能力，对叶片这种非规则曲面零件进行轨迹的反求设计，在此基础上，利用安装在机器人臂上的涡流传感器进行沿轨迹扫查，是一种切实可行方案。
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公开(公告)号：CN105158330A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510568512.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明属于无损检测领域中电磁涡流检测技术范畴。传统的涡流传感器在检测曲面零件时，由于提离高度不断变化导致检测信号中存在很大的提离噪声，导致很大的漏检概率。而柔性涡流传感器其柔性可变形的特点，能够很好减少提离高度的变化，从而抑制提离噪声。本发明将科赫分形平面涡流传感器集成在柔性电路板中，并与柔性磁胶粘接在一起，组成一种柔性涡流阵列传感器。在检测铁磁零件时，通过磁胶与零件之间的磁力的作用，是传感器与试件自适应的贴合在一起，避免了又提离导致的提离噪声，从而提高涡流对曲面检测的灵敏度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102590326A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110336450.4
申请日：2011-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 一种能够实现生产和使用现场快速检测的金属磁记忆/漏磁一体化多探头检测装置，可以对轴类和管类零件进行准确高效的检测。多探头固定架上可同时固定多个探头，对被测对象可以同时进行多个通道的检测，大大提高了检测效率。在探头固定架上可同时固定多个探头，探头的提离高度可调，通过随动架、压紧弹簧、调节螺母等机构，在检测过程中可确保探头与被测对象之间的角度和提离高度恒定不变，提高了检测的准确性。该装置结构设计合理，有效提高了磁记忆/漏磁检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN102539518A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110336447.2
申请日：2011-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明涉及一种铁磁材料金属裂纹扩展的在位检测方法与装置，属于金属损伤和疲劳过程无损检测技术领域。该方法采用微型霍尔器件制成阵列式传感器，利用可以调节的磁场激励信号，针对不同的铁磁材料，采用合适的激励方式，去除杂散磁场的干扰，以获得最佳的检测效果。采用阵列式探头、无需移动检测机构，利用铁磁材料裂纹扩展时的微弱磁信号异常变化信息，来实现裂纹扩展的实时在位检测，具有非接触、检测效率高、简单方便、成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101923070A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010207147.X
申请日：2010-06-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明涉及一种齿轮损伤检测方法与装置，属于机械无损检测技术领域。本发明提出了一种形状能够和被测齿轮的轮齿齿形相啮合的磁记忆检测方法及装置，在装置上安装多路磁传感器，可以同时检测齿面、齿根等受力位置，采用非接触式光电元件作为采样触发装置，一个检测装置一次扫描即可同时记录一个轮齿两个齿面、齿根处的损伤状态，检测效率、准确率高，避免了检测盲区。检测过程属于非接触检测，装置结构简单，可单个使用于对单个轮齿的检测，也可多个检测装置集成一体对多个轮齿同时检测，满足实际生产环境下齿轮的损伤检测需要，是目前齿轮损伤检测中较有前景的无损检测方法。
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公开(公告)号：CN105844053A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610225651.X
申请日：2016-04-12
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G01N27/9046
Abstract: 本发明是一种基于分形学信息维数的涡流传感器评价方法，涉及一种用于平面涡流传感器设计中激励曲线的选优算法。采用分形几何理论中的信息维数，对激励线圈对理想导体表面产生的涡流分布进行有限元计算，求出不同尺度的虚拟裂纹在涡流最强处分布在不同方向上的信息熵，求出这种信息熵随虚拟裂纹尺度变化的信息维度。以这种分形学信息维数作为涡流传感器激励曲线的选优方法，评价激励曲线感应出的涡流与裂纹之间的相互作用随裂纹长度减小的快慢程度。
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公开(公告)号：CN105588878A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610009792.8
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N27/90
CPC classification number: G01N27/90
Abstract: 本发明名称为一种涡流阵列检测金属缺陷装置，属于无损检测领域中电磁涡流检测技术范畴。涡流阵列检测是涡流无损检测的一个重要分支，既有传统检测方法非接触检测的优点，又融合了阵列检测方法，易于实现大面积、快速检测的优势。本专利提出了一种新型涡流检测装置方案，该方案将气囊和步进电机等和阵列传感器有机结合，可以实现对小曲率曲面损伤的有效检测。这种装置未必比单探头检测装置精度高，但却有迅速、高效的优点，对于曲面缺陷也有一定适应性，在检测腐蚀、减薄等大面积损伤检测方面具有独特优势。
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