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公开(公告)号：CN103591960A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310565856.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法，实现简便，运算量低，适合工程应用。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵；第四步：根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值；第五步：对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值，得到载体姿态矩阵的最终估计值。
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公开(公告)号：CN103575300A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565974.X
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的摇摆基座惯导系统粗对准方法，改善了摇摆基座下粗对准的精度。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据陀螺输出的角速度进行姿态矩阵更新求出当前时刻从当地凝固IMU坐标系到IMU坐标系的方向余弦矩阵；第四步：求出本采样周期从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的常值方向余弦矩阵的估计值；第五步：求出得到从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的方向余弦矩阵的最终估计值；第六步：得到粗对准结束时刻IMU的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN103575276A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565473.1
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提出一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，基于可观测度分析进行模型降阶，仿真试验结果表明所提方案的有效性。包括以下步骤：第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化，装订位置，通过粗对准估计IMU姿态矩阵;第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算，同时使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：滤波稳定后，将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准。
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公开(公告)号：CN102221364B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110057414.4
申请日：2011-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，属于惯性导航技术领域。以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿。本方法步骤简单，可以弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差，较大程度地提高惯导系统精度，能够在陆上和水上对运动中载体上安装的旋转式系统进行常值漂移补偿。
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公开(公告)号：CN101532834A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200810183236.8
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种WGS84椭球与Clarke80椭球的坐标转换方法，属于大地测量及地理信息技术领域，用于解决大地测量领域中不同参考椭球下坐标转换的问题。本发明首先将WGS84椭球下的投影坐标经反解运算转换为WGS84椭球下的大地坐标，并将此大地坐标转换为笛卡尔坐标；然后采用7参数法实现两个椭球下笛卡尔坐标的转换，并得到Clarke80椭球下的笛卡尔坐标；最后将笛卡尔坐标转换为Clarke80椭球的大地坐标，并可依需要经正解运算转换成所需要的投影坐标。采用本方法可获得高达0.1m的转换精度，该精度可满足大多数用户及场合的需要，在大地测量学及地理信息系统领域能发挥很大的作用，并获得很好的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117876683A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410044122.4
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于多属性特征渐进交互的可见光‑红外语义分割方法，属于计算机视觉技术领域，包括以下步骤：多属性特征渐进交互：首先使用注意力模块过滤不同维度的特征；然后将经过过滤的特征分支为模态互补和模态公共两个分支；最后通过在不同感受野之间的特征交互和特征传递，实现对具有不同属性的特征的全面整合；细节特征引导的语义解码：加入细节特征的引导信息，分别采用低维特征为语义解码提供边缘、轮廓信息，采用高维特征为语义解码提供分布信息。
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公开(公告)号：CN108827335B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810960455.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。
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公开(公告)号：CN108955686B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810482658.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。
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公开(公告)号：CN108680153A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810489280.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿方法。使用本发明能够有效补偿制导炮弹的圆锥误差。本发明根据制导炮弹的高动态特点，将实际的制导炮弹运动环境简化为规则进动和一般线性角速率机动并存的环境，并以此为基础设计了基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿算法，完成对旋转矢量不可交换性误差的补偿，不仅能够有效提高制导炮弹姿态解算精度，而且充分考虑了高动态环境，为制导炮弹的制导与控制研究打下良好基础。
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