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公开(公告)号：CN102735264B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201210211373.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种星敏感器故障模拟系统，包括恒星模拟器、三轴转台、星敏感器、气浮平台、转台控制模块、恒星模拟器控制模块、图像采集和姿态计算模块、故障模拟控制模块；星敏感器实现光学成像，恒星模拟器实现太空星图模拟、三轴转台实现卫星姿态抖动模拟，气浮平台隔离外部震动对恒星模拟器的影响，图像采集和姿态计算模块实现图像采集和处理并计算出卫星姿态，故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现星敏感器的故障模拟，通过恒星模拟器模拟星空的外部环境实现杂光干扰产生星敏感器故障，通过控制转台的运动实现卫星姿态抖动对星敏感器的故障模拟。
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公开(公告)号：CN103010491A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210504433.1
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法，包括基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕和力闭环抓捕控制过程，基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕过程根据不断更新的两气浮台相对距离和相对姿态变化，迭代更新两个多自由度机械臂各关节目标转角，在线规划轨迹直到可靠连接，从而提高了机械臂抓捕的自适应能力，使得目标特征部位抓捕冗余范围扩大；在触碰传感器检测到有效信号后，即由关节位置和速度闭环回路切换为机械臂力闭环控制过程，避免了机械臂对气浮台的硬触碰，引起弹离。本发明的控制方法能够保证机械臂抓捕连接的可靠性。
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公开(公告)号：CN102997935A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210504693.9
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于光学和惯性组合测量的自主GNC仿真试验系统，包括：一体化敏感器、动态天体及恒星模拟器、GNC模块、动力学仿真与环境模拟模块、无线电测速与测距模拟器、仿真总控模块和三轴转台。本发明把一体化敏感器引入到仿真试验系统中，采用三轴转台实现了航天器的姿态运动，采用动力学仿真与环境模拟模块仿真了深空航天器的动力学特性和空间环境干扰，对于深空航天器的动力学和外部环境特性模拟真实可靠。
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公开(公告)号：CN102736619A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210211427.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种飞轮故障模拟系统，包括飞轮故障模拟控制模块、CPCI总线、电机故障注入模块、质量块平衡模块、油量控制模块和控制量故障注入模块；电机故障注入模块实现电机绕组的故障注入、质量块平衡模块实现飞轮的动平衡故障的模拟、油量控制模块实现润滑系统供油量的控制，以实现轴承故障的模拟，控制量注入模块实现飞轮控制信号的故障模拟，CPCI总线实现各个模块间的数据实时高速传输，飞轮故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现飞轮的故障模拟，包括机械系统故障(动平衡)、电气系统故障(电机)和润滑系统故障的模拟。
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公开(公告)号：CN107696033B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710839487.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106525073B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610856114.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法，能够在使用三轴转台提供陀螺组件姿态转动的同时根据三轴转台三个旋转轴的实时转角输出计算地球自转角速度的补偿量，从而消除了地球自转对陀螺测量输出的影响，保证了陀螺标定算法所需的惯性空间恒定角速度。同时，本发明方法根据三轴转台的三个旋转轴附带转动特性定义了其三个旋转轴的转动顺序规则和初始零位与大地水平坐标系重合的三轴转台本体坐标系和参考惯性坐标系，为试验中根据陀螺输出确定惯性系角度增量和根据三轴转台三个旋转轴的转角输出确定惯性系姿态提供了参考基准。本发明方法可显著提高地面陀螺标定试验的精度，能够保证地面对陀螺组件进行有效的标定和试验结果验证，可为在轨卫星开展相关标定试验建立良好基础，并提高陀螺姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN105203995B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201510568121.0
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S5/16
Abstract: 一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计算得到当前室内GPS系统精度，完成室内GPS系统精度检测。本发明方法克服了现有的静态精度测量方法在运动过程中每个激光接收器接收到发射站信号的时刻不相同带来激光接收器不同步误差的缺陷，并对此误差进行了补偿，提高了室内GPS系统在运动过程中的检测精度。
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公开(公告)号：CN107585559A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710792472.9
申请日：2017-09-05
Applicant: 广东正来科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明中的型材自动下料装筐和上料出筐智能装置，其包括型材自动分层装置、型材自动抓取和转移装置、型材隔条自动布放和对齐装置，型材自动分层装置配置用于将与第一传送带垂直布置的第二传送带传送来的型材进行分层。型材自动分层装置包括抬举机构、连接机构和驱动机构，驱动机构与连接机构相连，抬举机构连接至连接机构。型材自动抓取和转移装置，其包括主支撑框架、平动车、升降小车以及联动抓手，型材隔条自动布放和对齐机构，其包括隔条布放机构和隔条弹出机构。本发明的装置为上下料提供了便利，并且减少作业过程中存在的型材磕碰问题，提高成品率。
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公开(公告)号：CN104851131B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510259693.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T17/05
Abstract: 一种局部精度约束的三维地形生成方法，该方法通过对菱形正方形算法的优化，实现子级约束控制，使生成地形形态更接近自然形态。通过局部约束条件，引入固定形态数据产生高度逼真的自然效果，并通过提取中间部分网格，进行中心约束，极大提高地形精度。本发明生成数据量大，可以根据要求生成整体高分辨率数据，且满足局部精度要求。在存储时通过使用较为复杂的链表结构存储数据点，降低了物理内存大区域连续分配的问题。本发明解决了三维地形生成方法的地形整体精度受限和局部地形精度无法修改的不足，在火箭发射、月表工作和近地面工作等可视化仿真系统三维地形开发方面具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN105382843B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510860392.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法。进入抓捕末阶段前，由机械臂末端手眼相机测量得到目标可抓捕部位的最后一帧有效数据，确立在当前操作平台姿态构型A下，在机械臂基坐标系下的机械臂末端的抓捕期望位姿；进入抓捕末阶段后，根据当前操作平台上陀螺测量到的操作平台姿态信息，计算获得新的操作平台姿态构型B相对构型A的变化量，结合最后一帧的测量数据，求解在新的操作平台姿态构型B下机械臂末端的期望姿态；最终逆运动学计算得到机械臂各关节的修正控制量，驱动机械臂完成对期望目标的抓捕。本发明提出了一种抓捕末阶段机械臂与操作平台协调控制方法，保证机械臂在运动过程中平台的指向姿态与位置保持不变。
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