公开(公告)号：CN117158175B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311380704.1

申请日：2023-10-24

Applicant: 北京市农林科学院 ,  北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 罗长海 ,  秦五昌 ,  孟志军 ,  董建军 ,  尹彦鑫 ,  丛岳 ,  王子寒 ,  丁建宏

IPC: A01C21/00 ,  A01C23/00

Abstract: 本发明提供一种施肥控制方法、装置、电子设备及介质，涉及罐车施肥领域，该方法包括：根据预设施肥量以及当前施肥量确定原始施肥量差值；根据原始施肥量差值以及修正施肥量差值确定目标施肥量差值；输入目标施肥量差值至预设比例微分积分控制器，获取当前控制电压，根据当前控制电压驱动电动闸阀调节闸阀开度位置；当前施肥量是根据预设流量计获取的；修正施肥量差值是在当前闸阀开度位置下，预期施肥量与稳态施肥量的差值确定的。本发明根据预设施肥量，在罐车作业过程中实时控制闸阀开度位置，通过改变闸阀开度大小来控制施肥量，并能够在得到施肥量反馈以及闸阀开度位置反馈后再次调整闸阀开度位置，实现施肥精准控制。

公开(公告)号：CN116698468B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310969083.4

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 董建军 ,  王培 ,  梅鹤波 ,  武广伟 ,  秦五昌 ,  李立伟 ,  尚业华 ,  颜丙新 ,  魏学礼 ,  罗长海

IPC: G01M99/00 ,  A01C7/20 ,  A01C7/06

Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，提供一种播种施肥质量检测装置及检测方法，用于搭载在施肥播种机组上，包括位于机架与第一连接架铰接处的施肥开沟器姿态传感器、位于机架与第二连接架铰接处的机架姿态传感器、位于机架与第三连接架铰接处的播种单体角度传感器、肥料流量传感器、种子传感器、卫星天线以及处理器，处理器根据施肥开沟器姿态传感器、机架姿态传感器和播种单体角度传感器采集的角度信息以及预设算法计算出种肥播施深度，并结合卫星天线采集的施肥播种机组的作业速度和位置、种子传感器采集的种子下落时间和肥料流量传感器采集的肥料下落时间生成种子与肥料的相对位置信息，从而精准检测施肥质量和播种质量。

公开(公告)号：CN116243691B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310520351.4

申请日：2023-05-10

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 付卫强 ,  孟志军 ,  王昊 ,  张光强 ,  肖跃进 ,  秦五昌 ,  聂建慧 ,  胡书鹏 ,  武广伟 ,  陈竞平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。

公开(公告)号：CN116698468A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310969083.4

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 董建军 ,  王培 ,  梅鹤波 ,  武广伟 ,  秦五昌 ,  李立伟 ,  尚业华 ,  颜丙新 ,  魏学礼 ,  罗长海

IPC: G01M99/00 ,  A01C7/20 ,  A01C7/06

Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，提供一种播种施肥质量检测装置及检测方法，用于搭载在施肥播种机组上，包括位于机架与第一连接架铰接处的施肥开沟器姿态传感器、位于机架与第二连接架铰接处的机架姿态传感器、位于机架与第三连接架铰接处的播种单体角度传感器、肥料流量传感器、种子传感器、卫星天线以及处理器，处理器根据施肥开沟器姿态传感器、机架姿态传感器和播种单体角度传感器采集的角度信息以及预设算法计算出种肥播施深度，并结合卫星天线采集的施肥播种机组的作业速度和位置、种子传感器采集的种子下落时间和肥料流量传感器采集的肥料下落时间生成种子与肥料的相对位置信息，从而精准检测施肥质量和播种质量。

公开(公告)号：CN116300578A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310083742.4

申请日：2023-02-08

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 王昊 ,  王骞 ,  秦五昌 ,  任雅欣 ,  丛岳 ,  胡书鹏 ,  尹彦鑫 ,  卢昊 ,  孟志军

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种收获机的路径控制系统、方法、装置以及存储介质。收获机的路径控制方法，包括以下步骤：控制收获机沿第一预设路线以直线模式行进至待转弯地点；在到达所述待转弯地点后，控制所述收获机按照弧形路径，以转弯模式倒退，使得所述收获机的车头指向第二预设路线；控制所述收获机沿所述第二预设路线以直线模式行进。在本发明中，收获机沿第一预设路线直线行驶，在达到待转弯地点后，控制收获机以弧形路径倒退，使其车头指向第二预设路线，在完成到车后，控制收获机沿第二预设路线行进，通过前进‑弧线倒退‑继续前进的方式，形成类似鱼尾状的转弯轨迹，减少转向半径，不需要留有地头区域，避免传统往复式作业对固定地头的重复碾压。

公开(公告)号：CN116176697A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310476675.2

申请日：2023-04-28

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 付卫强 ,  王昊 ,  孟志军 ,  武广伟 ,  张光强 ,  肖跃进 ,  秦五昌 ,  杨长江 ,  聂建慧 ,  李立伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种折腰转向农机作业路径跟踪方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，方法包括：基于转向液压油缸长度、转向液压油缸车头固定点及车尾固定点到铰接点的第一距离和第二距离、转向液压油缸车头固定点到车头车架中心线的第三距离和转向液压油缸车尾固定点到车尾车架中心线的第四距离，确定农机转向角；基于农机转向角、车头轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离和车尾轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离确定农机轴距；基于农机轴距、农机转向角、预瞄距离、航向偏差和横向偏差，确定目标转向角；基于目标转向角，通过路径跟踪方式控制农机动作。通过跟随农机轴距的变化动态调整目标转向角，实现提高路径跟踪精度。