公开(公告)号：CN103004342A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210537227.0

申请日：2012-12-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  冯天翔 ,  杨行 ,  李福

IPC: A01C11/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪,属于农业自动化苗种移植设备领域，本结构为对称设计，左右对称的安装在横向滑动装置两侧，每一侧由手臂、纵向滑轨组、纵向滑块组、滑块连动杆、聚拢板、同步聚拢板连动杆、抓取固定装置、手爪组成：手爪固接于手臂末端；抓取固定装置固接于手臂下部；聚拢板铰接在手臂中部；纵向滑轨组固接于手臂的上部，纵向滑块组安装在纵向滑轨组上；手臂固接于横向滑动装置一侧的手爪固定架下部；滑块连动杆连接在横向移动装置和纵向滑块组之间；同步聚拢板连动杆连接在聚拢板和纵向滑块组之间。本发明根据抓取对象特征，在抓取过程中自动聚拢叶子，避免伤苗现象，自动化程度高，实用性及适应性强。

公开(公告)号：CN104129626A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410331994.5

申请日：2014-07-11

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李福 ,  冯天翔

IPC: B65G47/22

Abstract: 一种用于筒体组对工装并实现筒体回转的自动化生产线，属于工业自动化领域。其包括轴端定位机构、前部回转工装机构、中部回转工装机构、后部回转工装机构、丝杠平移机构、回转驱动机构、液压缸平移机构、回转工装开合机构。将筒体放置到回转工装机构内，通过平移的方式完成组对对接。在对接过程中使筒体作回转运动，以保证对接的筒体同轴和对接口的尺寸对齐，并且辅助筒体的组对加工工作。回转工装机构能够在回转工装开合机构的驱动下实现自动开合，在筒体放置到回转工装机构内后，断开回转工装开合机构与回转工装机构的连接，使回转工装机构能够作回转运动。本发明具有自动化程度高，操作维修方便等优点。

公开(公告)号：CN103797946A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201410059003.2

申请日：2014-02-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  冯天翔 ,  李福 ,  宋明阳 ,  王语莫 ,  别晓锐

IPC: A01C11/02

Abstract: 抓茎式穴盘苗移栽手爪，属于农业自动化苗种移植设备领域。其由驱动气缸、推动架、左手臂、左手爪、右手爪、右手臂、固定架组成。所述的固定架为L型结构，驱动气缸安装在固定架上；所述的推动架安装在驱动气缸的推杆末端，推动架上开有两个长孔；所述的左手臂和右手臂上下两段均存在折角，左手臂和右手臂上端分别通过销轴对称的铰接在固定架上，左手臂和右手臂的折角上部分别的穿过在推动架上的两个长孔,、所述的左手爪和右手爪分别固接与左手臂和右手臂的末端。本发明采用抓取花茎的方式，在保证较强抱抓能力强的同时减低了伤苗率，整个结构仅需单驱动，结构简单、自动化程度高，实用性及可靠性强。

公开(公告)号：CN103609231A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310606806.0

申请日：2013-11-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李福 ,  冯天翔

IPC: A01C7/04

Abstract: 本发明涉及一种无土栽培定植海绵播种机，针对无土栽培定植海绵进行气吸式整板播种，相较于人工逐个播种的操作能够有效地提高工作效率、节约人工成本；采用气缸与滑块滑轨配合的方式作为存种装置和吸种装置的驱动，并且采用两侧对称的形式，能够有效的保证整个系统运行的稳定性；在取种过程中吸种针靠近种子，并采用吸气的方式保证种子的吸取成功率，在落种过程中采用吹气的方式保证种子顺利通过落种导管进入定植海绵中，从而提高播种成功率。该装置结构简单、功能完善、性能稳定可靠，能够自动高效地实现定植海绵整板播种任务。

公开(公告)号：CN103477900A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310443320.X

申请日：2013-09-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李福 ,  冯天翔

IPC: A01G9/08

Abstract: 一种模具花盆覆土装置，以分为两部分的模具为基础，通过移动土箱运送土基质，并对花盆中土基质进行铸模并压实，实现在花卉苗从小花盆移栽至大花盆过程中的覆土步骤，属于设施农业自动化设备领域。包括支架、花盆输送装置、花盆、横向移动土箱、一次纵向移动模具部分、二次纵向移动模具部分。花盆输送装置将花盆输送并定位至纵向移动模具部分下方后，一次纵向移动模具部分下降，而后移动土箱完成落土工作，最后二次纵向移动模具部分下降完成土基质的铸模和压实工作。本发明所涉及的覆土装置是自动化移栽生产线中重要的一部分，采用铸模的方式可以使带土基质的花卉苗从小花盆中取出后直接放入大花盆中，且能够实现多花盆同步覆土的工作。

公开(公告)号：CN103477769A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310422586.6

申请日：2013-09-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  冯天翔 ,  李福

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种穴盘苗合组入盆移栽机，由移栽机底架，穴盘苗输送机，花盆输送机,存苗移动平台，聚拢装置,取苗组合装置组成：穴盘苗输送机和花盆输送机间隔一定距离安装在移栽机底架内；存苗平台固定在穴盘苗输送机和花盆输送机之间，可完成花苗的存放及运输动作；聚拢装置安装在移栽机底架的中部横梁上，并位于花盆输送机的正上方，可将组合后的花苗花茎聚拢以满足组合花苗紧凑性要求后移入花盆中；抓取组合装置安装在移栽机底架的中部横梁和上部横梁上，可完成整盘的穴盘苗提取及组合动作。本发明可根据国内穴盘苗组合移栽特点一次性完成整排穴盘苗的组合移栽任务，自动化程度高，并且满足不同穴盘苗类型及组合要求，通用性及实用性强。