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公开(公告)号：CN111141282B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010021324.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置，其中方法包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。
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公开(公告)号：CN107631724B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710778359.5
申请日：2017-09-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法包括如下步骤：步骤1，激光惯组开始寻北计算；步骤2，寻北计算过程中产生的寻北数据和导航数据保存于主控板上新增的存储器芯片中；步骤3，寻北计算结束后，主控板自动进入导航计算；步骤4，导航计算过程中产生的导航数据保存于存储器芯片中；步骤5，主控板停止导航计算的同时结束导航数据的保存；步骤6，通过上位机获取保存于存储器芯片中的寻北数据和/或导航数据。本发明对激光惯组寻北导航过程中产生的数据存储于新增的存储器芯片中，实现数据可靠、完整地保存；并在激光惯组寻北导航结束后通过上位机获取寻北导航大数据，保证了准确、完整地获取寻北导航大数据。
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公开(公告)号：CN111142409A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010025833.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于实测数据回放的车载定位半实物仿真方法及系统，其中方法包括：定位传感器数据回放系统将采集到的真实传感器实测文本数据按照实测文本数据时标的频率对传感器数据进行回放，将惯性传感器陀螺和加表数据发送至激光捷联惯组模拟计算机，将车速测量传感器数据、倒车信号数据和卫星定位设备数据发送至真实定位计算机；激光捷联惯组模拟计算机以回放的惯性陀螺和加表数据为输入，模拟计算机运行激光捷联算法仿真软件，模拟车载激光捷联惯性测量设备运算过程，将运算结果输出至真实定位计算机；真实定位计算机运行车载定位系统融合定位算法产品软件，进行融合定位计算，将计算结果发送至监测上位机。
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公开(公告)号：CN107643080B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710814011.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元信号的采集处理方法，该方法包括如下步骤：步骤1，将惯性测量单元信号转换为差分脉冲信号；步骤2，通过定时中断的方式采集差分脉冲信号；步骤3，在采集过程中统计脉冲个数，基于脉冲个数，通过离线分析差分脉冲信号的方式得到差分脉冲信号的抖频频率；步骤4，根据差分脉冲信号的抖频频率设计滤波器的阶次和系数；步骤5，利用滤波器对差分脉冲信号进行数字滤波。本发明能够准确采集惯性测量单元的原始信号，通过对原始信号的有效分析而针对性地设计滤波器，该滤波器能够适用于不同精度、不同抖频的惯性测量单元，并能够正确地分离有用信号和干扰信号，因此，本发明具有使用方便、灵活等突出优点。
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公开(公告)号：CN110081907A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317023.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于定位瞄准系统的故障诊断方法和故障诊断装置，解决现有定瞄系统缺乏系统性实时故障诊断能力的技术问题。包括：根据附属部件在轮询周期内的通信信号特征进行通信链路的通信故障判断；根据附属部件在正常通信状态时的反馈信号特征进行附属部件的性能故障判断；根据当前执行的工作流程类型形成通信故障和性能故障的故障等级；对工况中的通信链路和附属部件的性能实时进行故障和等级判断。使得后续数据处理可以基于时间基准同步识别，形成反馈信号的趋势状态，可以准确表达故障点位对当前工作流程甚至系统稳定性的影响程度，上位系统根据获得的故障等级信息可以及时做出调整或应急处理，提高了系统整体可用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107796389A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710961500.5
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于多核DSP的定位导航方法，且多核DSP具有第一内核和第二内核；该定位导航方法包括如下步骤：步骤1，通过第一内核采集惯性测量单元、里程计、高程计以及卫星设备发出的数据，并将采集的数据放入共享数据区中；步骤2，通过第二内核读取放入共享数据区中的数据、将读取的数据用于定位导航解算；步骤3，第二内核将定位导航解算结果发送至显示装置。本发明一方面通过多核DSP中的第一内核和第二内核并行进行数据采集和导航解算的方式，从而有效提高运算效率、增强了运算实时性；本发明另一方面通过降低对滤波器矩阵离散化的频率和组合导航滤波解算的频率的方式，从而在保障定位导航精度的同时降低了算法运算的复杂度。
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公开(公告)号：CN111141282A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010021324.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置，其中方法包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。
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公开(公告)号：CN110595491A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910822577.3
申请日：2019-09-02
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明提供了一种基于Linux操作系统的地图匹配方法及装置，其中方法包括：确定误差区域；初始化当前候选路段的匹配度；更新误差区域内所有候选路段的匹配度；确定最大匹配度的第一路段，如果第一路段的匹配度大于第一阈值，则更新待定位车辆的第一位置信息；计算待定位车辆到后续节点的距离；如果待定位车辆在道路节点，则更新节点相关路段的匹配度；确定最大匹配度的第二路段匹配度大于第二阈值，则将待定位车辆匹配到第一当前路段，更新待定位车辆的第二位置信息，如果待定位车辆在道路中段，则更新当前路段的匹配度；如果当前路段匹配度大于第三阈值，则将待定位车辆匹配到第二当前路段，更新待定位车辆的第三位置信息。
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公开(公告)号：CN108733473A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810446061.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于VxWorks的定位瞄准一体化设备任务的控制方法，该控制方法包括如下步骤：优先级设置步骤，为各任务设置优先级，按照优先级由高到低的顺序为各任务排序，以形成第一任务序列；任务重排序步骤，使运行资源占用量大于预设值的任务在预设时间段执行，按照资源占用量由小到大的顺序为在预设时间段内执行的任务排序，以形成第二任务序列；基于第一任务序列和第二任务序列对任务进行重新排序，形成第三任务序列；各任务执行步骤，按照第三任务序列的任务排列顺序令各任务开始执行。本发明创新地通过任务优先级分配、空闲时间利用、公共资源调度等方式实现对定位瞄准一体化设备任务的控制，有效地保证了设备工作的可靠性和实时性。
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公开(公告)号：CN107809463A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710880842.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L29/08 , G06F12/0875
Abstract: 本发明公开了一种双轴激光捷联惯组下位机与上位机之间的交互方法，该交互方法包括如下步骤，数据采集步骤：当数据接口存在数据时，上位机将数据拷贝到接收缓冲区；数据处理步骤：将数据拷贝到处理缓冲区并处理，然后将数据放入日志缓冲区，再将其写入文件；参数读取步骤：上位机向下位机发出参数读取指令，上位机读取参数后发送下一条参数读取指令；参数写入步骤：上位机向下位机发出参数写入指令，并在所有参数写入下位机完成后，上位机批量读取已写入的参数并进行对比。本发明可有效解决了大数据串口采集丢数的问题，从而实现了高频率的数据采集；本发明不仅能够实现参数的高速、准确地读取，而且能够保证参数写入全部正确。
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