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公开(公告)号：CN106865326B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710174596.0
申请日：2017-03-22
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种全自动衣服折卷机，包括机架、送衣机构、折衣机构、卷衣机构和收衣机构，送衣机构：送衣滑杆安装在送衣导轨上并沿着送衣导轨滑动，取衣钩通过可控转轴结构与送衣滑杆连接，衣服传送装置最底端与取衣钩的旋转终点高度一致；折衣机构：四个压板设置于折衣板的两端控制衣服折叠宽度，两根折衣滑杆安装于折衣板上方沿着折衣导轨滑动对衣服进行折叠；卷衣机构：两根支承辊分别通过滚珠丝杠副平行安装，两根可伸缩轴对应于两根支承辊之间安装，压辊通过滚珠丝杠副相对应于可伸缩轴安装，翻折板安装于可伸缩轴的后侧；收衣机构的传送带设置于折衣板的下方。本发明能够对衣服进行折叠和卷绕得到卷筒状衣服，衣服整理耗时短，降低设备成本。
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公开(公告)号：CN107881630A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711339187.8
申请日：2017-12-14
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种碳纤维扩展扁丝织造用剑杆夹头，包括活动上颚(1)、静止下颚(2)、旋转轴(3)、压簧(4)、控制装置(5)和纬纱(8)，其中所述活动上颚(1)与静止下颚(2)通过旋转轴(3)进行铰接，且活动上颚(1)可绕着旋转轴(3)转动，所述活动上颚(1)与静止下颚(2)尾端之间设有压簧(4)，所述活动上颚(1)尾端上部设有控制装置(5)，用于驱动活动上颚(1)转动、打开活动上颚(1)、引入纬纱(8)。本发明简化了夹头的内部结构，从而可以尽可能的减小夹头的大小尺寸，减小开口大小，降低对碳纤维的损伤程度，提高织机生产效率。
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公开(公告)号：CN106978665A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710350105.3
申请日：2017-05-17
申请人： 东华大学
IPC分类号： D03D47/27
CPC分类号： D03D47/27 , D03D47/275 , D03D47/277
摘要： 本发明提供了一种立体织机可选剑杆引纬机构，包括N根剑杆，N≥2，其特征在于，N根剑杆的末端穿过剑杆后底座后分别穿入各自的电永磁磁体内，电永磁磁体得电后，将对应的剑杆与剑杆后底座锁死；N根剑杆的前端穿过底座后自剑杆前导向板穿出，在底座上设有N个剑杆控制气缸，每个剑杆控制气缸对应一根剑杆，当剑杆控制气缸伸长到位后将对应的剑杆与底座锁死；底座由水平位移机构驱动前后移动，当第n根剑杆，n＝1，……，N，对应的电永磁磁体失电且被对对应的剑杆控制气缸与底座锁死后，底座带动第n根剑杆前后移动。本发明可以在刚性剑杆织机上实现多根纬纱的独立连续选纬和引纬，实现各种复杂织物的自动织造。
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公开(公告)号：CN104711710B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410502369.2
申请日：2014-09-26
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种真丝绵带自动化延展工艺，其采用的设备包括在棉团/棉块输送方向上由后至前依次设置的喂绵皮带、喂绵罗拉、针箱、后罗拉及木滚轮，其特征在于：还包括用于有序均匀放置多个棉团/棉块的周转箱、机械手一、棉带周转机构一、机械手二、自调匀整检测装置一、自调匀整检测装置二、辅助滚轮、机械手三、棉带周转机构二、成条机喂绵机构及控制单元。本发明的优点是：提供了一种既能节约劳动力成本又可提高生产质量和效率的真丝绵带智能延展工艺。
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公开(公告)号：CN106222860A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610605532.7
申请日：2016-07-28
申请人： 东华大学
摘要： 本发明涉及一种基于伺服控制的积极随动送经补偿装置，包括机架、支撑轴、电动推杆、张力辊伺服电机，其中张力辊伺服电机与电动推杆连接，推杆与连杆a一端连接、用于带动连杆a上下运动，连杆a另一端与支撑轴固定连接，支撑轴穿过支架、安装在支架上，支撑轴穿过支架端通过连杆b与张力辊连接。控制方法为：设定综框伺服驱动器和送经补偿张力辊的控制参数；分别设定送经补偿张力辊伺服驱动器和综框伺服驱动器指令脉冲分倍频分子和分母参数的值；设置综框伺服电机和张力辊伺服电机转动方向；电气信号线连接。本发明实现对由于综框运动造成的经纱路径变化伸缩量的数字化积极随动补偿，将机械补偿转变为数字化补偿，提高织机的智能化控制水平。
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公开(公告)号：CN105182836A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510225490.X
申请日：2015-05-05
申请人： 东华大学
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/0428 , G05B2219/2609
摘要： 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。
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公开(公告)号：CN105151154A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510578255.0
申请日：2015-09-11
申请人： 东华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种可攀爬任意旋角台阶和任意台阶面的机器人及其攀爬方法。所述的机器人，包括外四腿支撑结构和内四腿支撑结构，其特征在于，所述的位于第一支撑板的前部的两个外腿的前侧分别设有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，位于第二支撑板前部的两个内腿的前侧分别设有第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，所述的四个外腿和四个内腿的下端设有底座，所述的底座的下侧设有碰撞传感器。本发明利用激光测距传感器，结合本发明设计的控制方法，提出了一种巧妙的旋转爬楼路径规划，从而实现了任意旋转角度台阶、任意样式台阶(每一阶台阶旋转角度不同)的攀爬。
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公开(公告)号：CN104931013A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510189725.4
申请日：2015-04-20
申请人： 东华大学
IPC分类号： G01C5/00
摘要： 本发明提供了一种检测楼梯高度和深度的触角式探测装置及方法。所述的检测楼梯高度和深度的触角式探测装置，其特征在于，包括：超声波传感器和触角式探测装置，所述的超声波传感器设于爬楼机器人的机械腿的外壁底部并可随机械腿的抬升而抬升，所述的触角式探测装置包括支撑架，所述的支撑架固定在爬楼机器人机械腿的外壁上，支撑架上设有电机和L形触角驱动轴，L形触角驱动轴上设有L形触角，电机可经由L形触角驱动轴带动L形触角旋转，所述的L形触角驱动轴上设有角度传感器，L形触角的前端设有碰撞传感器。本发明成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。
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公开(公告)号：CN103234486B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310106703.8
申请日：2013-03-28
申请人： 东华大学
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明涉及一种非接触内孔直线度测量装置，包括光源、光电传感器和气浮运动平台，所述光源发出的光线照射在所述光电传感器的光敏面上；所述光电传感器安装在所述气浮运动平台的中心；所述气浮运动平台通过中心支架安装在被测件的内孔中，并能在被测件的内孔中移动，所测的结果由计算机进行直线度误差评定。方法是利用光电传感器高灵敏性的特点和气浮运动的精密性和稳定性特点对被测工件进行测量，使测量结果有很高的精度。
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公开(公告)号：CN102677376B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201210189688.3
申请日：2012-06-11
申请人： 东华大学 , 太平洋机电(集团)有限公司
摘要： 本发明涉及一种织机的变径控制机构，包括底座，底座上设有若干直线导轨组件；直线导轨组件以底座中心开口为圆心均匀分布；直线导轨组件端部设有尺码环片；尺码环片穿过底座的中心开口在底座下方合并成一个封闭的区域；直线导轨组件上架设有中心开口的盘形沟槽凸轮；盘形沟槽凸轮上设有与直线导轨组件一一对应的直线槽；直线导轨组件的销轴安装在直线槽内，并能沿直线槽滑动；盘形沟槽凸轮的圆周上安装有不完全齿轮；不完全齿轮的转动中心与盘形沟槽凸轮转动中心重合，通过电机驱动不完全齿轮沿盘形沟槽凸轮轴线转动。本发明可以实现圆织机织物口径动态控制问题。
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