公开(公告)号：CN115862668B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202211503728.7

申请日：2022-11-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  方伟 ,  郑涛 ,  谢安桓 ,  宋伟 ,  顾建军

IPC: G10L25/03 ,  G10L25/27 ,  G10L25/48 ,  H04W4/029 ,  G06F17/10 ,  G01S5/20

Abstract: 机器人基于声源定位判断交互对象的方法，包括：S1.预处理信息；S2.计算机器人周边人物相对于x轴单位向量的夹角；S3.判断交互对象。在语音从开始输入至输出结束的时间内，根据声源定位的角度，再结合视觉输出的机器人周边人物的坐标，计算出机器人周边哪个人物的方位与声源定位角度最接近，最接近的人物即为与机器人交互的人物。

公开(公告)号：CN116901076A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310986365.5

申请日：2023-08-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 方伟 ,  郑涛 ,  江明俊 ,  谢安桓 ,  吴国藩 ,  贺骥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。

公开(公告)号：CN116719325A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310896067.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  穆宗昊 ,  方伟 ,  周元海 ,  袭向明 ,  朱世强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及服务机器人领域，特别是涉及一种应用于服务机器人的路径规划方法、装置、服务机器人及存储介质。所述方法包括：获取目标对象所处的环境信息以及目标对象的第一状态信息；基于环境信息以及第一状态信息，利用训练完成的马尔可夫决策过程模型，得到目标对象的第一运动趋势预测结果；及基于环境信息以及第一状态信息，利用社会力模型，得到目标对象的第二运动趋势预测结果；融合第一运动趋势预测结果及第二运动趋势预测结果，得到第三运动趋势预测结果；基于第三运动趋势预测结果，确定最优规划路径，并执行相应的引导指令。本发明具有提高服务效果、个性化导航服务、提高用户体验和应对复杂环境的有益效果。

公开(公告)号：CN116627637A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310556355.8

申请日：2023-05-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 姜娜 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  尹越 ,  方伟 ,  张格格 ,  王雨菡 ,  赵文宇

IPC: G06F9/50 ,  G06F16/36 ,  G06F16/35 ,  G06N20/00

Abstract: 一种基于云边端架构的机器人展厅场景的多终端任务协同方法和装置，该方法包括：获取用户以及当前场景的信息并上传到边缘端；在边缘端通过机器学习模型和知识库进行用户意图推理，生成待执行的任务信息数据、用户和场景相关的特征数据；根据上述数据在云端通过大语言模型进行机器人以及二级设备的协同运行决策；在边缘端获得云端决策结果生成指令统一下发至机器人，由机器人统一分发执行。本发明基于云边端系统架构，可以实现机器人在展厅导览场景中快速应答，并且和场景中多个设备相互之间智能联动的效果。

公开(公告)号：CN116394277A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310676079.9

申请日：2023-06-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宛敏红 ,  顾建军 ,  朱世强 ,  严敏东 ,  黄秋兰 ,  钟灵 ,  高广 ,  张璞 ,  方伟 ,  姚运昌

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。

公开(公告)号：CN115774836A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211523548.5

申请日：2022-11-30

Applicant: 之江实验室

Inventor： 方伟 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  娄斌

IPC: G06F17/18 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明涉及一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制。与现有技术相比，本发明具有大大提升了智能低空载人飞行器的安全性等优点。

公开(公告)号：CN115222816A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210955599.9

申请日：2022-08-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 方伟 ,  宛敏红 ,  朱佳凯 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  穆宗昊 ,  周元海

IPC: G06T7/73 ,  G06T1/60 ,  G06T1/00 ,  G06V40/16 ,  G06V10/62

Abstract: 本发明属于人工智能机器人行为交互技术领域，公开了一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，包括如下步骤：步骤1：信息预处理；步骤2：计算机器人周边人物到机器人周边的距离；步骤3：判断人物是否静止；步骤4:判断人物是否靠近机器人；步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件；步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。本发明结合视觉等信息，基于脸部朝向，判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣，从而与感兴趣用户进行主动交流，提升了服务机器人的智能性。