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公开(公告)号：CN112835356A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011319256.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理委托由第三者进行运送物的中途回收的意思的委托信号；及发行部，在受理部受理了委托信号的情况下，基于所设定的条件向第三者的终端发行用于从运送机器人取出运送物的临时性的电子开锁钥匙。
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公开(公告)号：CN114115218B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110982404.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往的控制系统中，存在无法充分防止自主移动机器人阻碍人的往来的问题。发明的自主移动机器人控制系统具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，上位管理装置基于使用多个环境相机取得的环境信息，关于将自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于拥挤度的转变的推定结果来更新路线计划。
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公开(公告)号：CN114115217B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110979749.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明提供一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往存在无法充分提高自主移动机器人的运用效率的问题。具有：自主移动机器人；及上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人，上位管理装置进行：移动体检测处理，基于使用多个环境相机取得的图像信息来检测移动范围内的多个移动体；移动体路径推定处理，基于检测到的移动体各自的特征来分别推定多个移动体的移动路线；回避工序生成处理，将移动体中的移动路线重叠的多个移动体分别设定为回避处理对象移动体，对其生成不妨碍互相的动作的回避工序；及机器人控制处理，基于生成的回避工序来对回避处理对象移动体进行回避行动指示。
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公开(公告)号：CN112829851B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011310940.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。
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公开(公告)号：CN113687649A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110495340.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112835358A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011329559.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种能够根据被运送物的状态适当地运送被运送物的运送系统、学习完毕模型生成方法、学习完毕模型、控制方法及程序。运送系统具有运送机器人、作为控制部的驱动控制部、图像数据取得部及设定部。运送机器人运送被运送物。驱动控制部控制运送机器人的动作。图像数据取得部取得对被运送物进行拍摄所得的图像数据。设定部基于所取得的图像数据，对驱动控制部设定运送机器人的动作参数。
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公开(公告)号：CN112835355A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011293231.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的系统结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。
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公开(公告)号：CN112829851A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011310940.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。
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公开(公告)号：CN107019624B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610821502.X
申请日：2016-09-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种转移辅助设备，其包括：转向架；臂，该臂由转向架以可倾斜的方式支承；保持部，该保持部由臂支承，并且该保持部保持受助人的躯体。保持部至少包括低压气囊组和高压气囊组，该低压气囊组和高压气囊组构造成分别面向受助人的躯体的正面的不同部分。转移辅助设备还包括空气压力调节器，该空气压力调节器构造成单独地调节低压气囊组的空气压力和高压气囊组的空气压力。
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公开(公告)号：CN103338734B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201080071017.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: A61G7/1017 , A61G7/1046 , A61G7/1057 , A61G7/1086 , A61G2203/32 , A61G2203/34 , A61G2203/42 , A61G2203/44
Abstract: 本发明提供一种移乘辅助装置(100)，具备：正面保持部(40)，其对被援助者（150）的躯体部进行保持；一组侧面保持部(50、60)，其以能够相对于正面保持部(40)进行位置调节的方式构成；驱动部（92），其对一组侧面保持部(50、60)各自向处于被正面保持部(40)保持的状态下的被援助者（150）侧进行推进驱动；力传感器(91)，其对与如下的推进力以及反力相对应的压力进行检测，所述推进力为，由驱动部（92）产生的侧面保持部(50)的推进力，所述反力为，因侧面保持部(50)相对于被援助者（150）的抵接而产生的反力；计算机(93)，其根据由力传感器(91)检测出的压力的检测值，以使由侧面保持部(50)所产生的对被援助者（150）的约束力接近于预定的约束力的方式，对驱动部（92）进行控制。
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