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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN116464466A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310359804.X
申请日：2023-03-31
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/087
摘要： 本发明为一种盾构机用五主臂复合型刀盘，涉及盾构机技术领域，包括刀盘本体，包括刀盘本体，刀盘本体设置有与刀盘壳体连接的安装部，刀盘本体的表面设置有五个主臂，每个主臂的表面由中心至边缘均匀设置有常压滚刀，主臂的外边缘处设置有边缘带压滚刀，相邻主臂之间的刀盘本体上设置有带压滚刀，主臂的两侧交错设置有常压刮刀和带压刮刀。通过在刀盘上同时设置常压滚刀和带压滚刀，使刀盘上的滚刀间距更小且滚刀轨迹更多，提高了刀盘的破岩效率；并且当盾构机覆土压力较大时，作业人员无需通过饱和潜水对带压滚刀进行更换，仅需要在常压状态下对常压滚刀进行更换，从而降低了盾构机刀盘的施工风险，提高了施工作业的安全性和便捷性。
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公开(公告)号：CN114595779A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210255029.9
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀具故障分析与诊断方法，包括：S1、获取盾构机刀具的故障数据；S2、基于经验模态分解与希尔伯特变换对获取的故障数据进行降噪处理；S3、基于独立分量分析方法对降噪处理后的故障数据进行特征提取和分离，得到多个独立的特征向量；S4、基于预先训练好的ADCS‑ELM网络对多个独立的特征向量进行故障诊断，输出故障诊断结果。本发明能够有效提取故障信号，并能准确诊断故障类型。
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公开(公告)号：CN114580115A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210254972.8
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/00 , G06N3/04 , G01M13/00 , G06F111/06 , G06F111/08 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀具状态分析与诊断方法，包括以下步骤：获取盾构机刀具的振动数据、转速数据和温度数据；通过经验模态分解算法对所述振动数据进行信号分解，得到多个第一分解信号；对所述第一分解信号进行希尔伯特变换，得到第一解析信号；分别对所述第一解析信号、所述转速数据和所述温度数据进行独立成分分析，对应得到第一特征向量、第二特征向量和第三特征向量，构成待识别样本；将所述待识别样本，输入至预先训练好的识别模型进行检测，得出刀具状态；本发明中的第一解析信号具有很好的信噪比，在盾构机刀具所处的复杂环境下，采集振动数据噪音过大，本发明能够更优的采集振动数据。
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公开(公告)号：CN114147661A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111350706.7
申请日：2021-11-15
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
发明人： 薛峰 , 陈健 , 王华伟 , 王寿强 , 张小峰 , 张哲 , 历朋林 , 陈鹏 , 白坤 , 杜昌言 , 吴玉礼 , 徐慧旺 , 李海振 , 宾锡午 , 杨青林 , 田兆平 , 董冰 , 薛永超
IPC分类号： B25B27/00
摘要： 本发明为一种盾构主驱动密封装置拆除工具及拆除方法，属于盾构机检修设备领域。其技术方案为，一种盾构主驱动密封装置拆除工具，包括密封圈拆除工具和隔距环拆除工具：密封圈拆除工具包括第一支撑板，第一支撑板的中部设有导向套，导向套中安装有T型杆，T型杆的竖直部穿入导向套中，竖直部的下端设有尖头自攻螺纹，第一支撑板两端分别设有定位螺栓；隔距环拆除工具包括第二支撑板，第二支撑板的中部设有通孔，通孔中穿接有螺杆，螺杆上安装有抬升螺母。本发明的有益效果为，拆除工具结构巧妙，使用方便，便于施力，拆除密封圈和隔距环时不会对主驱动其他零件造成损伤，能够方便、高效、安全可靠地完成盾构机主驱动密封装置的拆除。
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公开(公告)号：CN111175450A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010024016.1
申请日：2020-01-10
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种大直径泥水盾构机开挖仓有害气体实时检测装置，属于隧道施工领域，目的在于公开一种能够安全、准确检测开挖仓有害气体聚集的实时检测装置，根据有害气体在开挖仓聚集时所引起的气压升高、液位降低，通过液位变化和大气压强的变化来检测有害气体在开挖仓的聚集。该有害气体实时检测装置包括液位检测装置和温度传感器两部分，液位检测装置由防爆压差传感器、和防爆压力传感器两部分组成，液位检测装置得到开挖仓内的气体状态参数气体压力和液位高度，温度传感器得到气体温度，通过所得的开挖仓气体初始状态参数和实时状态参数，最终输出有害气体的物质的量及其浓度。本发明解决了泥水盾构机掘进过程中开挖仓有害气体实时检测问题，提高了安全性、和准确性。
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公开(公告)号：CN111058887A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911395368.1
申请日：2019-12-30
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明提出一种长距离通风及安全控制系统，用于长距离施工隧道，包括压入式风机、有害气体浓度探测装置、有害气体抽排装置和自动监测装置，每台压入式风机上均设有若干个风筒，压入式风机设置在施工隧道口，有害气体浓度探测装置设置在施工隧道内，有害气体抽排装置设置在在施工隧道内，自动监测装置设置在有害气体抽排装置内，上位机设置在施工隧道外的控制中心。本发明具有安全节能经济的特点，将具有安全隐患的施工段、施工区域重点对待，并将安全通风的要求贯穿在整个施工期内，采取了双风机双风筒压入式通风系统，安全有效地保证管廊内的通风量，稀释管廊内释放的少量有害气体，保证安全高效的施工。
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公开(公告)号：CN108168808B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201711408265.5
申请日：2017-12-22
申请人： 武汉大学 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 国网江苏省电力有限公司建设分公司
摘要： 本发明提供一种结构可调整的盾构刀具磨损试验模型刀盘，包括驱动轴和模型刀盘，所述驱动轴包括中心轴和多体连接件，模型刀盘包括刀盘辐条、试验刀座、试验刀具、边缘刀圈以及刀盘面板。所述中心轴与模型刀盘通过多体连接件连接且中心轴内沿轴线设有第一通道，所述刀盘辐条沿中心轴径向布置且上部中心设有第二通道，所述边缘刀圈呈环状布置于刀盘辐条的外周部。所述模型刀盘整体结构可拆卸，辐条数量和面板规格可调整，刀座位置和数量可变更，刀具形状和数量可修正。本发明基于“结构可调整性”的设计理念，能够准确地模拟不同类型盾构刀盘与隧道掌子面岩土材料的接触状态和实际掘进过程中刀盘的磨损机理，具有良好的普遍适应性。
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公开(公告)号：CN118704978B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411204111.4
申请日：2024-08-30
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 同济大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明要解决的技术问题是提供一种盾构隧道T‑C式承插式管片拼装施工方法，杜绝了管片环间连接后期螺栓锈蚀、手孔渗漏水病害，减少了后期运营安全隐患，降低了维保成本，包括分管片，所述分管片的左右两侧的纵缝拼接面上分别预埋有T形插头、C形插槽；制作连接套筒和连接杆，在分管片的前后两侧的环缝拼接面上分别预埋有连接套筒和连接杆，所述连接套筒内设有阶梯轴孔，所述阶梯轴孔内设有内螺纹，所述连接杆为阶梯轴，所述连接杆上设有外螺纹；通过拼装机使待拼装分管片的T形插头滑入已拼装的相邻分管片的C形插槽内，同时使待拼装分管片的环缝拼接面上预埋的连接杆对准已拼装的相邻环管上的连接套筒并插入。
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公开(公告)号：CN118702473A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411186222.7
申请日：2024-08-28
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 西南交通大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： C04B28/26 , C09K8/467 , C09K8/473 , E21D9/06 , C04B111/70
摘要： 本申请提供一种超大直径盾构隧道同步双液注浆浆液及施工方法，属于隧道注浆技术领域。该双液注浆浆液注入盾尾间隙后，疏水型气相二氧化硅、改性水玻璃、水性环氧树脂与水泥迅速反应，大大缩短混凝土的凝胶固化时间，生成的凝胶能够饱满填充注浆圈，使得管片衬砌结构承受的力更为均衡，有效控制地层沉降变形，抑制管片上浮，控制管片姿态，显著降低管片错台、开裂、渗漏水及轴线偏移等问题的发生概率。膨润土、改性或未改性纳米氧化铝纤维和疏水型气相二氧化硅能够提高混凝土的密封性、防渗性、疏水性和抗腐蚀性等性能，使得注浆圈形成一道密封性较好的防水层，有助于减少地下水对管片结构的侵蚀，为盾构隧道的建设和后期运营维护提供了安全保障。
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