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公开(公告)号：CN105223559B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510657048.4
申请日：2015-10-13
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种可并行切换的远程雷达航迹起始方法，将基于一步延时的修正Hough变换航迹起始方法和快速修正Hough变换航迹起始方法并行运行，其中引入折扣判断系数Dis对两种航迹起始算法的判断切换，以及对航迹起始成功率、虚假航迹起始率和起始时间的综合评价。在低杂波密度的情况下运用快速修正Hough变换能快速的航迹起始方法，用时较短。在高杂波密度的情况下采用基于一步延时的修正Hough变换，该方法能在这种环境下较好的起始航迹。本发明通过对主要因素的权重匹配完美解决了该何时切换才能最快最准确的起始航迹。
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公开(公告)号：CN106127105A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610415465.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 长安大学
CPC classification number: G06K9/00637 , G06T2207/30184
Abstract: 本发明公开了一种基于快速随机Radon变换的无人机视觉巡线方法，首先利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转为灰度图；然后对获得的灰度图提取边缘；然后进行基于角度限定参数判决的Radon变换，将竖直方向检测到的线去掉；最后采用加入双阈值取值范围的随机Radon图像检测算法进行判决，得到输电直线。本发明基于高压输电线是暗目标且近似水平的线状特征，利用基于角度限定的多尺度线状目标强化方法对目标进行优化，然后对筛选后结果进行一定角度范围内的Radon变换，并在Radon变换中通过限定阈值的取值范围来达到准确识别高压电线的结果。
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公开(公告)号：CN105976337A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610307360.5
申请日：2016-05-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于中值引导滤波的图像去雾方法，获取雾霾天气下的图像；将获得的含雾图像转换到RGB颜色空间，并且获得各个像素点的R、G、B三个通道的值；对各个像素点的R、G、B三个通道值进行比较，获得最小值，从而得到图像的初始暗通道图像；根据获得的初始暗通道图像，计算大气光值A；根据透射率估计公式，得到粗估计透射率；通过中值引导滤波对粗估计透射率进行滤波，获得精准的透射率；将获得的图像以及获得的大气光值A和获得的透射率代入大气光成像模型方程反向求解即获得去雾图像。本发明在实现对透射率进行精确优化的同时还对暗通道先验对大气光估计的过程进行了优化，同时具有更快的运算速度，更加具有实用性。
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公开(公告)号：CN105223559A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510657048.4
申请日：2015-10-13
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种可并行切换的远程雷达航迹起始方法，将基于一步延时的修正Hough变换航迹起始方法和快速修正Hough变换航迹起始方法并行运行，其中引入折扣判断系数Dis对两种航迹起始算法的判断切换，以及对航迹起始成功率、虚假航迹起始率和起始时间的综合评价。在低杂波密度的情况下运用快速修正Hough变换能快速的航迹起始方法，用时较短。在高杂波密度的情况下采用基于一步延时的修正Hough变换，该方法能在这种环境下较好的起始航迹。本发明通过对主要因素的权重匹配完美解决了该何时切换才能最快最准确的起始航迹。
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公开(公告)号：CN104502899A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410833908.0
申请日：2014-12-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应的恒虚警率目标检测方法，包括以下步骤：1)：将雷达接收到的数据传入匹配滤波器中；2)：将匹配滤波器输出的信号传入平方律检波器中进行处理；3)：最后将平方律检波器中输出的信号传入CFAR检测器进行处理，获得参考单元采样根据相应CFAR算法产生的杂波功率水平的估计值Z；4)：根据3)获得的获得参考单元采样根据相应CFAR算法产生的杂波功率水平的估计值Z，CFAR检测器输出最终判决，即检测单元内是否存在目标。该方法根据参考滑窗内采样值的统计均值和方差，将方差大于一定数值的采样值删除，用剩余的有效的采样值的均值代替该采样值，重新计算采样值的均值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117961921A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410021230.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 长安大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种用于混凝土表观检测的矢量爬壁机器人及控制方法，在机械结构上推陈出新，设计了新式的涵道矢量推进机构与机器人行进机构；在控制方面，机器人系统获取车体内部的姿态传感器和压力传感器的数据，解析此时涵道推进机构施加给机器人推力的水平分量是否足够克服自身重力吸附在壁面上并且竖直分量是否足够提供机器人攀爬的动力，继而实时调整涵道推进的方向与推力，最终使攀爬机器人避免了电机驱动动力的不足缺点和吸附式机器人适应性差的缺点。
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公开(公告)号：CN117537723A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311346586.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 长安大学 , 麒天交通科技(西安)有限公司 , 陕西三为云测智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于线结构光的高速公路护栏参数检测装置及方法，通过工业相机对线结构光投射到护栏上的光斑条纹图像进行采集，然后对图像进行预处理，有效滤除了背景干扰；采用改进光条中心线提取算法对光条图像进行细化，引入直线拟合和直线相交法实现中心高度特征点的快速定位；基于光条中心线的形变识别，基于光条特征点的倾斜度、中心高度检测，通过厚度检测机构采用上下差动式技术对护栏厚度进行自适应检测，实现对高速公路护栏参数自动化无损检测。
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公开(公告)号：CN116502121A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310452161.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电特征捕获的无线充电车辆分型设备和方法，属于车辆分型技术领域。包括以下步骤：搭建无线充电车辆动态分型平台，包括混合电磁感应单元、地磁场感应单元、中继节点和后台数据分析单元；搭建混合电磁感应单元的电路；分析混合电磁感应单元的电路耦合，得到感应谐振电流信息；地磁场感应单元捕获车辆经过时的车辆地磁扰动信号并从中提取出车辆形状特征信息；中继节点接收感应谐振电流信息和车辆形状特征信息，并将其输出；后台数据分析单元基于来自中继节点的信息对无线充电车辆进行分型。通过混合电磁感应单元与地磁场感应单元相配合，可有效提高无线充电车辆动态分型识别的可靠性，有助于公路交通系统的智能调度和管理。
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公开(公告)号：CN109583365B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811427546.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合车道线检测方法，首先对图像进行中值滤波和直方图均衡化处理，得到增强后的车道线图像；其次采用Canny算子对图像进行边缘检测，得到车道线边缘图像；然后对边缘图像进行Hough变换直线检测，提高边缘连续性的同时减少背景干扰边缘；再次基于“相机光轴与道路平面平行”以及“左右车道线平行”的假设，在相机几何成像模型的基础上，推导车道线‑相机成像模型约束下的控制点估算模型；最后结合车道线边缘像素位置信息求解非均匀B样条曲线模型参数，实现车道线拟合。本发明能有效提高提高控制点定位精度和车道线检测准确度，提高基于曲线拟合的车道线检测算法对背景干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108509906B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810277665.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机航拍路基线光点捕捉双阈值Radon识别方法，为无人机的图像识别判断做良好准备，本发明采用变换对图像进行投影，得到在变换后的投影点位置，进行捕捉，避免了变换中对点筛选的要求苛刻，降低了干扰因素的要求严格，提高了正确率。且具有人性化的适应能力，可以有人为经过测试与根据电脑硬件要求，进行手动调节识别的要求，降低硬件要求，提高工作效率，对投影后的图像光点进行捕捉，得到图像中道路直线，使其无人机航拍公路图像的道边与中线识别中获得的定位比较准确，具有良好的检测精度。
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