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公开(公告)号：CN114427832B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111553179.X
申请日：2021-12-17
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的圆锥运动测量方法，首先通过投点器与背投幕将Stewart平台的空间运动转换为三个激光点的平面运动。其中投点器放置于Stewart平台动平台上，三个激光点为背投幕发射出的三束互相垂直的激光在背投幕上的投影点；其次通过相机获取三个激光点的平面运动序列；然后通过图像处理方法获取三个激光点在背投幕坐标系上的坐标值；最后根据物理解耦模型实现Stewart平台的运动信息获取。为了实现更高精度的运动信息测量，在测量空间运动之前先获取若干组Stewart平台的静态空间姿态信息，以获得实际锥点的空间坐标。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、简单、快速等优势，可获得实际锥点的空间坐标信息，实现高精度的圆锥运动测量。
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公开(公告)号：CN117428768A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311432180.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM‑ANN网络的Stewart并联平台位姿偏差预测及补偿方法，首先，通过划分网格的方式选取Stewart并联平台的标称位姿，控制Stewart并联平台实现相应位姿的定点运动，采用位姿测量仪获得Stewart并联平台的实际位姿数据，以构建标称位姿与实际位姿偏差数据集；其次，建立结合LSTM与ANN的Stewart并联平台的位姿偏差回归预测模型LSTM‑ANN；再者，将偏差数据集按照4:1的比例划分为训练集和测试集，训练集中的标称位姿与对应的偏差分别作为LSTM‑ANN模型的输入与输出，实现对模型的训练；最后，通过测试集中的标称位姿预测对应的位姿偏差，将预测的位姿偏差预补偿至标称位姿作为Stewart并联平台控制器的输入。本方法有效解决了传统运动学标定复杂、误差模型不健全、普适性不强等问题。
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公开(公告)号：CN115615370A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211124277.6
申请日：2022-09-15
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环矢量的六自由度测量系统自标定方法，该自标定方法主要包括：利用物理结构连接六自由度平台和六自由度测量系统以形成闭环结构；根据闭环结构建立六自由度平台位姿和六自由度测量系统相关参数的数学模型；结合测量六自由度平台已知位姿信息和闭环矢量方程，实现六自由度测量装置的自标定。相对于现有六自由度测量系统标定方法，该方法具有灵活性强、省时省力、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN115046716A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210619109.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 中国计量科学研究院 , 苏州笛灵科技有限公司
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种高频标准振动台，包括电控组件、高频标准振动台体、压缩空气气源，其特征在于，所述电控组件包括功率放大器、振动控制仪和电脑(振动控制软件)，所述电脑(振动控制软件)与振动控制仪通讯，所述振动控制仪可按照设定参数以不同形式输出不同的振动波形，如时域、频域，正弦波、方波、随机波等，其输出端与所述功率放大器的输入端电连接，所述功率放大器可同时独立输出直流电和交流电，分别接入所述高频标准振动台体，所述高频标准振动台体上测得的振动信号传回所述振动控制仪参与控制修正，所述压缩空气气源采用常规低压压缩空气气源，其输出端接入与所述高频标准振动台体。本发明通过对高频标准振动台体结构及功率放大器进行改进，采用非接触式悬挂和空气轴承导向，解决了传统标准振动台动圈受弹性机械悬挂元器件的影响、加速度谐波失真度和横向振动比超标的问题，同时，本发明结构简单，操作方便，可靠性高，成本低廉。
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公开(公告)号：CN114865951A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210619129.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 苏州笛灵科技有限公司 , 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种标准振动台动圈的自悬浮结构，包括动圈、磁路、导向、悬浮控制器，所述动圈设在所述磁路中，磁路中有有效磁场，通过所述导向约束所述动圈的运动自由度，利用所述悬浮控制器精准控制通过所述动圈的电流，产生电磁力使所述动圈悬浮。本发明通过对标准振动台动圈的悬浮结构进行改进，采用电磁力悬浮和空气轴承导向，解决了传统悬浮方式中动圈受弹性元器件的偏载和刚度影响的问题，同时，本发明结构简单，操作方便，成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112432594A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011139959.5
申请日：2020-10-22
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于物理解耦的机器视觉六自由度测量方法，该测量方法包括：在被测物体上放置一个投点器，该投点器能发出三束互相垂直的激光；用一投影幕呈接三束激光，实现三束激光的空间运动到三个激光点的平面运动的转换；通过相机实现运动图像的采集；对序列图像进行图像处理后获得三个激光点的平面坐标；根据三束激光的空间位置关系，以及球的性质，建立数学解耦模型；将三个激光点的平面坐标信息带入模型，可解算得到目标物体的六自由度信息。相较于现有的六自由度测量方法，该方法通过对空间运动测量到平面运动测量的转化，简化了六自由度测量的计算过程，实现目标物体六自由度运动信息的实时测量，且该方法具有较高的测量准确度。
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公开(公告)号：CN109712157B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811631470.2
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的重力场法加速度计校准方法，该校准方法主要包括：提出铅锤法确定重力场的方向，然后利用铅垂线作为转台的旋转角度初始基准；利用单目视觉系统拍摄旋转台面图像，利用模板匹配法确定旋转台面图像中的矩形靶标特征区域；基于Zernike矩方法实现矩形靶标特征边缘的亚像素提取；使用累计概率霍夫变换PPHT算法提取矩形靶标的长边，该边与铅垂线的夹角即为当前位置转台的旋转角度；利用测量的旋转角度计算加速度计的灵敏度，可实现任意旋转角度的重力场法加速度计校准。本方法解决了传统重力场法加速度计校准存在校准精度有限，且校准多轴加速度计时存在安装误差的不足。
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公开(公告)号：CN109767394B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811633829.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种非匀速直线运动的模糊图像复原方法，通过帧间差分法确定序列图像中的目标运动区域，利用光流梯度法判断运动区域的目标运动方向；根据运动目标特征边缘邻域灰度分布与运动方向相关的特点，对不同运动方向下采集的图像使用不同的图像复原方法，改善复原图像的质量，以提高后续运动目标特征边缘的提取精度。为了提高非匀速直线运动的复原图像的准确性，本发明方法提供了一种针对非匀速直线运动的模糊图像复原方法。通过满足不同运动方向的图像复原方法的应用，结合目标运动模型，实现了快速、精度高的模糊图像复原。
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公开(公告)号：CN107063443B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710246594.8
申请日：2017-04-16
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种三维空间运动轨迹振动合成方法，属于振动校准领域，该方法包括理想空间运动轨迹的空间姿态和轨迹形状的描述、目标的X、Y、Z轴向幅值和相位的计算、振动控制器、三轴向振动台、X、Y、Z轴向正弦振动的生成、三维空间运动轨迹的合成。任意幅值和相位的X、Y、Z轴向正弦振动合成空间直线、空间圆形和空间椭圆三种类型的三维空间运动轨迹。通过正交矩阵和长短轴分别描述空间椭圆运动轨迹的空间姿态和轨迹形状。根据空间椭圆的姿态和形状计算目标的X、Y、Z轴向幅值和相位，通过迭代控制算法修正驱动信号，控制三轴向振动台合成所需的空间运动轨迹。本发明可以通过X、Y、Z轴向幅值和相位自由调整三维空间运动轨迹的姿态和形状。
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公开(公告)号：CN111078612A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911090254.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 公开了基于FPGA的biss-c协议的译码系统，属于惯性导航系统技术领域。该系统包括：BISS-C编码器，用于为绝对编码器提供位置请求和时钟信息以及接收到时钟信号后，与时钟信号同步的位置采集数据，并提供给所述数据采集模块；数据采集模块，用于接收转台的slo位置数据和惯性系统的导航数据；编码模块，用于根据所述数据采集模块接收到的位置数据和导航数据进行编码，得到编码后的数据；解码模块，用于对从所述编码模块接收到的编码后的数据进行解码得到解码后的数据。该系统对提高惯性导航系统试验质量具有重要意义。
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