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公开(公告)号：CN112550571B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011477044.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋航行器技术领域，具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架，其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端，主体设置于连接支架的下方，甲板组件设置于连接支架的上方；左片体的下方设有左推进器，右片体的下方设有右推进器。本发明具有耐波性好、波浪增阻小、机动性好、使用便捷等优点，可根据程序设定或遥控指令，机动至指定位置，并在设定范围内自守位。
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公开(公告)号：CN112173052B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202011007495.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自主水下机器人领域，具体地说是一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法，抛绳器包括浮力材块、连接绳、主体框架、及夹紧抓持机构，浮力材块安装有拉手和环形拉杆，连接绳盘绕在主体框架底部，一端连接环形拉杆，一端连接自主水下机器人牵引环；夹紧抓持机构通过弹簧B预紧并夹紧环形拉杆，主体框架内安装有弹簧A，浮力材块底部受到弹簧A预紧力；夹紧抓持机构的动力源推动推杆，夹紧抓持机构释放环形拉杆，浮力材块在弹簧A作用下弹出主体框架，连接绳随浮力材块漂浮在海上，回收人员通过打捞浮力块即可牵引并回收自主水下机器人。本发明方便了在海上回收自主水下机器人，维护、拆装方便，功耗低。
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公开(公告)号：CN109895987B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201711305213.5
申请日：2017-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下航行体领域，具体地说是一种海洋机器人用舵折叠装置，舵机安装于海洋机器人航行体上，支撑舵杆的一端与舵机的输出轴相连，另一端与动舵杆的一端铰接，舵叶连接于动舵杆的另一端；舵叶在折叠状态由海洋机器人航行体上设置的电磁铁吸住固定，在舵叶与海洋机器人航行体之间设有分离弹簧，分离弹簧在舵叶折叠时处于压缩状态，舵叶在电磁铁断电后通过分离弹簧的弹力作用与电磁铁分离、并和动舵杆共同绕与支撑舵杆的铰接处转动展开；支撑舵杆上设有在舵叶处于展开状态使动舵杆与支撑舵杆连接固定的舵杆锁止机构。本发明使用分离弹簧、锁止弹簧作为舵叶展开及锁止的动力，结构简单。
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公开(公告)号：CN112550571A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011477044.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋航行器技术领域，具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架，其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端，主体设置于连接支架的下方，甲板组件设置于连接支架的上方；左片体的下方设有左推进器，右片体的下方设有右推进器。本发明具有耐波性好、波浪增阻小、机动性好、使用便捷等优点，可根据程序设定或遥控指令，机动至指定位置，并在设定范围内自守位。
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公开(公告)号：CN112173052A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011007495.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自主水下机器人领域，具体地说是一种自主水下机器人抛绳器及其使用方法，抛绳器包括浮力材块、连接绳、主体框架、及夹紧抓持机构，浮力材块安装有拉手和环形拉杆，连接绳盘绕在主体框架底部，一端连接环形拉杆，一端连接自主水下机器人牵引环；夹紧抓持机构通过弹簧B预紧并夹紧环形拉杆，主体框架内安装有弹簧A，浮力材块底部受到弹簧A预紧力；夹紧抓持机构的动力源推动推杆，夹紧抓持机构释放环形拉杆，浮力材块在弹簧A作用下弹出主体框架，连接绳随浮力材块漂浮在海上，回收人员通过打捞浮力块即可牵引并回收自主水下机器人。本发明方便了在海上回收自主水下机器人，维护、拆装方便，功耗低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111277079A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811483769.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人冷却装置，离心泵、待冷却的电动机、电动机控制器及螺旋水道冷却器的进水口通过管路串联，螺旋水道冷却器的出水口通过管路与离心泵相连，在离心泵与电动机之间的管路上或电动机控制器与螺旋水道冷却器的出水口之间的管路上安装有流量传感器；螺旋水道冷却器包括外部耐压壳体及内套，该外部耐压壳体外罩于内套的外部，内套的外表面沿轴向设有螺旋水道，螺旋水道与外部耐压壳体的内表面形成供冷却液流通的密闭水道；内套上安装有与密闭水道相连通的水嘴。本发明的冷却装置结构紧凑，螺旋水道冷却器布置在耐压壳体内部，能够满足大深度水下机器人使用。
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公开(公告)号：CN109895987A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711305213.5
申请日：2017-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下航行体领域，具体地说是一种海洋机器人用舵折叠装置，舵机安装于海洋机器人航行体上，支撑舵杆的一端与舵机的输出轴相连，另一端与动舵杆的一端铰接，舵叶连接于动舵杆的另一端；舵叶在折叠状态由海洋机器人航行体上设置的电磁铁吸住固定，在舵叶与海洋机器人航行体之间设有分离弹簧，分离弹簧在舵叶折叠时处于压缩状态，舵叶在电磁铁断电后通过分离弹簧的弹力作用与电磁铁分离、并和动舵杆共同绕与支撑舵杆的铰接处转动展开；支撑舵杆上设有在舵叶处于展开状态使动舵杆与支撑舵杆连接固定的舵杆锁止机构。本发明使用分离弹簧、锁止弹簧作为舵叶展开及锁止的动力，结构简单。
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公开(公告)号：CN108079669B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201611043004.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B01D45/02
Abstract: 本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种海洋机器人用水气分离装置，进气桅杆通过桅杆座密封连接于水箱箱体的前端盖上，前挡水板、后挡水板分别安装在水箱箱体内，中间隔板连接于前、后挡水板之间，并与前、后挡水板形成气体流场，中间隔板下部与水箱箱体之间形成水流场；内部进气管安装在前端盖上，一端与进气桅杆相连通，另一端穿过前挡水板后朝向后挡水板，在后挡水板上与内部进气管另一端相对的位置开有通孔A，内部出气管安装在后端盖上，一端位于水箱箱体外部，另一端穿过后挡水板后朝向前挡水板。本发明充分利用水与空气的质量相差大，惯性相差大的原理，实现进气与液态水分离，结构简单，加工工艺性好。
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公开(公告)号：CN106800269B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201510847945.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人水下航行器的自动加油装置，包括加油结构单元以及与其连接的控制单元；所述加油结构单元包括顺序连接的进油过滤器、泵切换管路，以及与泵切换管路并联的安全阀；所述进油过滤器入口用于输入油；所述泵切换管路与控制单元连接；控制单元用于根据设定信息以及传感器的反馈信号，加油结构单元动作，与水下航行器的油箱连接。方法为通过传感器检测自动切换泵进行加油。本发明设计新颖，通过加油结构单元和控制单元地配合作用，够自动给无人水下航行体定时、定量及预约加油，使用简洁，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN105644756B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410627372.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H21/38
Abstract: 本发明涉及海洋机器人领域，具体地说是一种海洋机器人用水下燃油箱，包括油箱箱体、压板机构、橡胶膜、进油管路、出油管路、溢流管路和排气管路,其中橡胶膜固装于所述油箱箱体中,两个橡胶膜之间的区域即为储油空间，两个压板机构分设于储油空间两侧，两个橡胶膜的中部分别固装在两侧压板机构的压板上，储油空间的体积通过压板移动改变，压板上设有位移传感器，进油管路上设有进油控制阀和安全阀，出油管路上设有出油控制阀，溢流管路通过安全阀与进油管路相通，溢流管路上设有流量开关，油箱箱体上设有压差传感器。本发明将油箱内的储油空间体积变化转换为压板的位移便于测量，在储油空间泄漏时也能及时检测并保证海水不进入储油空间中。
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