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公开(公告)号：CN102854880B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210376358.5
申请日：2012-10-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种存在混合地形和区域不确定障碍物环境的机器人全局路径规划方法，旨在保障机器人在混合地形环境下以最低风险程度完成任务。步骤如下：(1)探测并构建机器人工作环境模型，包括运动起始点和目标点、静态障碍物位置和形状、不确定障碍物的可能覆盖区域、涵盖的地形类型和区域；(2)采用包含地形可通行程度的加权可通行长度作为路径评价性能指标一；(3)采用描述不确定障碍物区域覆盖度的路径包容度作为路径评价性能指标二；(4)根据与静态障碍物之间的穿越程度构建路径可行区间，实现高效的路径可行性判断和修复；(5)提取优势路径公共片段，并用于自动生成可行性路径；(6)针对(3)和(4)给出的两个性能指标，采用多目标文化算法实现路径进化优化。
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公开(公告)号：CN102854880A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210376358.5
申请日：2012-10-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种存在混合地形和区域不确定障碍物环境的机器人全局路径规划方法，旨在保障机器人在混合地形环境下以最低风险程度完成任务。步骤如下：(1)探测并构建机器人工作环境模型，包括运动起始点和目标点、静态障碍物位置和形状、不确定障碍物的可能覆盖区域、涵盖的地形类型和区域；(2)采用包含地形可通行程度的加权可通行长度作为路径评价性能指标一；(3)采用描述不确定障碍物区域覆盖度的路径包容度作为路径评价性能指标二；(4)根据与静态障碍物之间的穿越程度构建路径可行区间，实现高效的路径可行性判断和修复；(5)提取优势路径公共片段，并用于自动生成可行性路径；(6)针对(3)和(4)给出的两个性能指标，采用多目标文化算法实现路径进化优化。
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公开(公告)号：CN111275003B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010101031.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/214 , G01V1/28
Abstract: 一种基于类最优高斯核多分类支持向量机的微震信号识别方法，属于机器学习与数据挖掘领域。首先，对微震数据按照信道划分，并进行数据格式转换；其次，对每个信道数据根据均值和方差进行特征提取，并将同一样本的所有信道合并，构成新特征，利用类最优高斯核多分类支持向量机，对合成数据进行特征选择，生成降维后的非平衡训练样本集；再次，根据训练样本的非平衡率，确定欠采样倍率，对大类样本进行欠采样；最后，采用多分类支持向量机构建降维后的微震信号分类器。本发明可以有效减少冗余特征对分类的影响；通过对信道特征和合并特征进行双重降维，有效降低微震信号维度，提高微震信号分类器的正确率和时效性，增加冲击地压灾害预警的准确率。
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公开(公告)号：CN110147714B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910245321.0
申请日：2019-03-28
IPC: G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的煤矿采空区裂缝识别方法及检测系统，包括摄像头、无人机、无人机地面站和数据服务器；通过对数据增广处理，结合图像的深度语义信息，构建深度语义分割模型，采用密集深度可分离卷积单元，充分利用图像特征，结合空间金字塔实现裂缝的多尺度特征提取；根据训练样本中裂缝占图像的权重，自适应设置损失函数，从而加速训练过程；采用密集分类，最终获得像素级检测结果。本发明具有较高的裂缝检测精度，训练速度快，能有效减少巡视时间，提高检测可靠性，适用于大规模复杂背景下的煤矿采空区地表裂缝检测，能推广应用到其它行业的地质异常检测。
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公开(公告)号：CN109238173B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201810934189.X
申请日：2018-08-16
Abstract: 一种储煤场三维实景重构系统及煤量快速估算方法，属于计算机视觉技术领域。重构系统，包括高清摄像头、工业级四旋翼无人机、无人机地面站和数据服务器；所述高清摄像头、工业级四旋翼无人机、无人机地面站构成系统的数据采集部分；所述工业级四旋翼无人机用于搭载高清摄像头，获取储煤场的正射图像；所述无人机地面站控制无人机在储煤场内按巡航路径飞行；所述数据服务器通过无线网络接收高清摄像头获取的正射影像，进行储煤场三维虚拟重构，并对煤量进行估算。优点：具有较高的煤量估算精度，适用于大规模露天储煤场的煤量估算，能推广应用于其他行业的堆场储运管理。准确的核算出煤矿、煤运港口和火力发电厂等生产或使用煤炭的储煤场的煤量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110147714A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910245321.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的煤矿采空区裂缝识别方法及检测系统，包括摄像头、无人机、无人机地面站和数据服务器；通过对数据增广处理，结合图像的深度语义信息，构建深度语义分割模型，采用密集深度可分离卷积单元，充分利用图像特征，结合空间金字塔实现裂缝的多尺度特征提取；根据训练样本中裂缝占图像的权重，自适应设置损失函数，从而加速训练过程；采用密集分类，最终获得像素级检测结果。本发明具有较高的裂缝检测精度，训练速度快，能有效减少巡视时间，提高检测可靠性，适用于大规模复杂背景下的煤矿采空区地表裂缝检测，能推广应用到其它行业的地质异常检测。
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公开(公告)号：CN109753081A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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公开(公告)号：CN112556837A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011513518.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明实施例提供一种隧道拱部爆破振动传感器安装方法，涉及隧道爆破测振技术领域。包括：初步在隧道拱部岩壁上布置爆破振动传感器，并使爆破振动传感器带有方向标识的一面朝上且X方向指向隧道轴向，即爆源方向；准备一部具有指南针及水平仪功能、且带显示屏的电子设备，如智能手机，将该电子设备背面紧贴在爆破振动传感器底面；水平仪与指南针显示在同一界面中，且水平仪浮动设于指南针中心位置；当显示屏上水平仪与指南针的中心重合，则将爆破振动传感器最终固定。便于保证传感器处于真水平状态。
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公开(公告)号：CN110619329A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910811758.6
申请日：2019-09-03
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤华晋集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机载视觉的铁路货运敞车车厢编号及装载状态识别方法，属于机器视觉领域。通过搭载高清相机的无人机在飞行过程中对处于装车站的货运敞车车厢进行图像数据采集，然后对采集到的图像数据进行预处理，根据字符宽/高比例等先验知识定位车厢字符区域，使用投影法对字符区域进行分割，构建CNN卷积神经网络模型对分割后的数字字符进行识别；通过霍夫直线变换定位车厢边界所在区域，设计网格特征，构建BP神经网络对车厢装载状态进行识别；本发明在识别货运敞车车厢编号的同时判定车厢的装载状态，具有较高的识别精度，大量减少工人的工作量，适用于铁路沿线的货运敞车车厢编号及装载状态的识别。
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公开(公告)号：CN109492685A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811288693.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于对称特征的目标物体视觉检测方法，具体步骤为：对拍摄具有目标物体的图像进行处理获得多个基础特征，然后构成候选框，根据多个基础特征在图像中的位置沿X轴进行升序排列，然后对序列中的基础特征只匹配升序方向与其最近的两个特征，分别组成候选框，然后采用机器学习或者深度学习算法训练得出的图像分类模型对多个候选框进行分类，对于同样N个基础特征，本发明的算法复杂度最大为2N-3，其算法复杂度始终是小于两两遍历算法复杂度(N-1)2，因此本发明的方法复杂度较低，所需的检测时间较短，从而大大提高了目标物体的检测效率。
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