公开(公告)号：CN113252027A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110682762.4

申请日：2021-06-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 彭平安 ,  吴家希 ,  王李管 ,  蒋元建 ,  王佳恒

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/88 ,  G01S17/06 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于井下无人驾驶车辆局部路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该规划方法包括：获取巷道二维激光点云第一数据集；将所述第一数据集分割为多个第二数据集，并分别拟合所述第二数据集的第一直线表达式；计算任意两个所述第一直线表达式的斜率差值，将所述斜率差值小于第一阈值的所述第一直线分割为多个第三数据集；拟合所述第三数据集的点云数据形成第一曲线，设定所述第一曲线为巷道边界线，将所述巷道边界线曲率较小的一侧投影至巷道中心即得到车辆行驶路径。在不需要辅助设备的情况下，实现简单高效的井下无人驾驶车辆局部路径规划，同时提高了路径规划的灵活度和便捷度。

公开(公告)号：CN110297272A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910601765.3

申请日：2019-07-05

Applicant: 中南大学 ,  长沙施玛特迈科技有限公司

Inventor： 彭平安 ,  王李管 ,  张建国 ,  蒋元建 ,  何正祥

IPC: G01V1/28 ,  G01V1/30

Abstract: 本发明公开了一种三维速度模型生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取与目标区域对应的三维地质模型，其中，所述三维地质模型包括至少两个具有不同介质传播速度的实体单元；基于所述三维地质模型构建离散化速度模型，其中，所述离散化速度模型具有多个单元格；根据各单元格对应的实体单元的关系对所述离散化速度模型的各单元格进行速度赋值，得到与所述离散化速度模型对应的三维速度模型。相较于三维平均速度场，有效提高了介质传播速度分布识别的准确性，利于改善震源识别精度。

公开(公告)号：CN110221342A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910601691.3

申请日：2019-07-05

Applicant: 中南大学 ,  长沙施玛特迈科技有限公司

Inventor： 彭平安 ,  王李管 ,  张建国 ,  蒋元建 ,  何正祥

IPC: G01V1/00 ,  G01V1/28

Abstract: 本发明公开了一种基于三维速度模型的震源定位方法、装置及存储介质，该方法包括：基于预设的三维速度模型，利用快速行进法FMM计算从多个传感器到各所述三维速度模型上各单元格的走时；基于各所述走时对震源进行初定位，确定所述震源对应的目标单元格；对所述目标单元格进行二次定位，得到所述震源的定位位置。与现有的定位算法相比，有效提高了震源定位精度。

公开(公告)号：CN104951589A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510155899.9

申请日：2015-04-02

Applicant: 中南大学 ,  长沙迪迈数码科技股份有限公司

Inventor： 王李管 ,  陈鑫 ,  彭平安 ,  李金玲 ,  肖厚藻

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及露天矿爆破技术领域，具体涉及一种露天爆破矿体边界损失贫化控制系统及操作方法，该系统包括参数赋值单元以及依次连接的建模单元、分析计算单元、输出单元和查询单元，建模单元、分析计算单元、输出单元和查询单元分别连接参数赋值单元，查询单元包括后冲线位置、损失率和贫化率三者间的相互查询模块，通过建立三维地质模型，能精确表达矿体空间形态，同时，通过建立块段模型，能准确描述矿体内部属性，借助计算机的高速运算能力，能够快速准确得到爆破后冲线不同采样位置下的损失贫化信息，爆破后冲线位置的确定方法科学精确，保证了露天爆破设计矿体边界损失贫化的有效控制，有利于矿山经济效益的提高。