公开(公告)号：CN106483990B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201611183087.6

申请日：2016-12-20

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 施海红 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍 ,  吴波

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。

公开(公告)号：CN109856468B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201811592871.1

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴迪 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍

IPC: G01R29/18 ,  H02H1/00 ,  H02H7/08 ,  H02H7/097

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。

公开(公告)号：CN106685295B

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201611227268.4

申请日：2016-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  张宇 ,  杨俊 ,  钱巍 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。

公开(公告)号：CN106685295A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611227268.4

申请日：2016-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  张宇 ,  杨俊 ,  钱巍 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/00

CPC classification number: H02P21/0017

Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。

公开(公告)号：CN107065524A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710048712.4

申请日：2017-01-20

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  付胜国 ,  张敏 ,  杨凯峰 ,  李军良 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法，其中辨识系统包括电机参数读入模块，读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比；幅值自适应随机测试序列生成模块，生成幅值自适应随机测试序列；速度开环测试模块，采集测试结构的电机转速；频率特性求解模块，得到伺服系统的频率特性；频率模型辨识模块，建立待求频率模型，通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。