公开(公告)号：CN106209040A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610589180.0

申请日：2016-07-22

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 傅捷 ,  郑再平 ,  李治国 ,  黄玉平 ,  韩继文

IPC: H03K17/082

CPC classification number: H03K17/0828

Abstract: 一种基于FPGA的高可靠IGBT驱动电路，使驱动电路在接收到低电平输入后，不直接输出-8V电平进行关断，而是输出一小段时间的+14.5V和+7V间的某一个中间电平，比如+9V，再输出-8V进行关断。由于IGBT的集电极电流与门极开通电压成正比，+9V的门极电平会将IGBT的集电极电流限制在一个较低的值，随后驱动电路再输出-8V关断IGBT时，产生的电流变化率就不会过大，即实现了对尖峰电压的抑制，保护了IGBT的安全。

公开(公告)号：CN105990951A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201610497636.0

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 卞亚东 ,  郑再平 ,  崔佩娟 ,  魏娟 ,  王水铭 ,  鲁玥 ,  傅捷 ,  黄玉平

IPC: H02K7/10 ,  F16H25/22

CPC classification number: H02K7/10 ,  F16H25/2252

Abstract: 一种滚柱丝杠机电作动器，涉及大功率机电作动器结构设计领域；主要包括永磁同步伺服电机、减速器、行星滚柱丝杠副、丝杠支撑用轴承、锁紧螺母、作动杆、第一、第二作动器壳体、上下支耳；永磁同步伺服电机通过平键与减速器输入端相连，减速器输出端通过花键连接形式与行星滚柱丝杠连接，丝杠螺母通过螺钉与作动杆连接固定，滚柱丝杠副的径向固定通过丝杠支撑用轴承与作动器壳体1固定，最终通过锁紧螺母锁紧轴承。当伺服电机驱动减速器带动丝杆旋转运动时，作动杆只能沿轴向做往复直线运动；解决了大功率级机电作动器零位尺寸短、正负行程长、负载力大、结构强度高等问题，进而提高机电作动器性能指标，提高可靠性。

公开(公告)号：CN113459086B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110593223.3

申请日：2021-05-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  黄玉平 ,  傅捷 ,  郑继贵 ,  郭亚星 ,  陈婷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。

公开(公告)号：CN109194042B

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201810987376.4

申请日：2018-08-28

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 胡习婷 ,  韩继文 ,  李广 ,  朱大宾 ,  傅捷

IPC: H02K11/33 ,  H02K11/21 ,  H02K11/02 ,  H02K5/22 ,  H02P6/08

Abstract: 一种紧凑型环状板式一体化电机驱动器，涉及士兵系统中的外骨骼系统领域；包括驱动板、控制板、铁氧体、焊针组和三相线缆；其中，驱动板为水平放置的圆形板状结构；控制板为同轴放置在驱动板上方的圆形板状结构；控制板的圆心处设置有圆形通孔；焊针组竖直固定安装在驱动板与控制板之间；铁氧体固定安装在驱动板的上表面；控制板沿轴向与外部电磁制动器对接；驱动板沿轴向与外部导热壳对接；三相线缆沿轴向穿过驱动板和控制板；本发明采用了双层板对接方式，有效减小了占用空间，实现控制驱动紧凑型轻质化设计。

公开(公告)号：CN104679009A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410436702.4

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 闫海媛 ,  刘伟奇 ,  李治国 ,  于志远 ,  傅捷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，涉及水下装备技术领域，解决了水下装备通过液压执行机构运行带来的水下装备体积大、质量大且噪声大的问题。一种水下装备用控制驱动器，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压。