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公开(公告)号：CN105302062B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510664567.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于任务解耦的多机器人协作焊接路径的生成方法，包括以下步骤：第一步：根据待焊接工件模型，采用弦公差与最小步长相结合的方法，通过非等距取点对焊缝进行离散化处理，提取空间曲线焊缝特征；第二步：建立多机器人协作焊接任务规划模型；第三步：采用多算子多染色体结构的改进遗传算法，进行多机器人焊接任务的分配；第四步：建立基于运动闭合链的多机器人主从式协作运动模型，生成紧耦合和松耦合下的多机器人协作路径。该方法能针对主从式多机器人的耦合关系，建立统一的多机器人协作焊接模型，有效地多机器人协作焊接的任务规划效率。
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公开(公告)号：CN105381912A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510664721.7
申请日：2015-10-15
Applicant: 东南大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/04 , B05B13/0431
Abstract: 本发明公开了基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法，包括以下步骤：步骤一：测算待喷涂工件曲面各处的高斯曲率；步骤二：对待喷涂工件曲面分别采用基于高斯曲率的改进分水岭算法和投影近似分割法进行分割处理，得到多个表面曲率平缓、拓扑简单的子曲面；步骤三：在一子曲面上采用测地线方法选定种子曲线，并根据喷枪喷出的涂料在待喷涂工件表面的沉积分布模型优化当前路径速度和相邻行程间距，生成下一条偏置路径；步骤四：对其他子曲面分别采用步骤三的方法，得到下一条偏置路径，生成待喷涂工件表面全覆盖的优化喷涂路径。该方法基于喷涂工件曲面表面曲率，能够提高复杂工件的喷涂质量和喷涂效率，并节省涂料成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102831306B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210286821.7
申请日：2012-08-13
Applicant: 东南大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯和涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面，并建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。本发明方法改进了喷涂机器人的喷涂生产工艺，能够实现各种复杂工件曲面上的喷涂机器人轨迹优化生成，在满足涂层期望厚度的前提下提高了涂层分布的均匀性，降低了涂料的浪费，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN104215206A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410510923.1
申请日：2014-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种双机器人协作系统的基坐标标定方法，首先根据协作系统中双机器人间的坐标变换关系建立双机器人基坐标系间的几何约束；然后采用安装在工具手末端的标定指进行双机器人的多次握手动作实验，获取双机器人在各自基坐标系下的握手采样点坐标；再根据握手采样点和机器人基坐标约束，建立标定模型；最后采用奇异值分解算法进行求解以得到双机器人基坐标之间的旋转矩阵和平移矢量，以完成双机器人协作系统的标定。本发明的标定方法无需依赖其它外部专用测量设备，简单易行，且采用数值解方法，标定精度高，并具有良好的误差容错能力，从而有利于提高双机器人协作系统的加工水平和生产质量。
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公开(公告)号：CN102831306A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210286821.7
申请日：2012-08-13
Applicant: 东南大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯和涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面，并建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。本发明方法改进了喷涂机器人的喷涂生产工艺，能够实现各种复杂工件曲面上的喷涂机器人轨迹优化生成，在满足涂层期望厚度的前提下提高了涂层分布的均匀性，降低了涂料的浪费，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN102218578A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110138103.0
申请日：2011-05-26
Applicant: 东南大学
IPC: B23K9/04
Abstract: 本发明涉及的是一种基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法，该方法基于工件CAD模型自动规划机器人焊接路径，采用以工件截面一侧的轮廓线为偏置线，向截面另一侧轮廓线逐次进行径向偏移，自动生成该截面焊接轨迹线，以保证工件外形精度与轨迹线问的间距，消除环的自交与直线段消失等问题。对于曲率变化过大的偏置线，根据曲率特征进行分段偏置以适应复杂轮廓；根据焊接工艺要求以及工件模型的外形特征，设计修复算法，对偏移后的轨迹线进行调整以修复盲区，减少补焊和打磨所需的工作量。本方法适用于利用弧焊机器人堆焊具有不同外形包括复杂外形工件的场合，可大大缩短机器人堆焊作业的编程时间，显著提高机器人的使用效率。
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公开(公告)号：CN101441681A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810243408.6
申请日：2008-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于准完备有限可达树的通用Petri网的属性分析方法及系统，由Petri网模型描述数据生成区别于传统可达树及其变型的准完备有限可达树；遍历树的节点标识，确定Petri网的有界性、安全性；对树进行变换并生成一系列局部可达树，统计局部树中各弧标签数目，分析Petri网各变迁与网本身的活性、死锁情况；检查Petri网初始标识在各局部可达树中的出现情况，分析判断Petri网的可逆性。与现有技术相比，本发明适用于分析通用Petri网模型的属性，而非局限于有界Petri网和某些Petri网子类，可广泛应用于并发系统、离散事件动态系统的相关动态特性分析。
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